[发明专利]一种半自动化香蕉采摘收获机

说明书

本发明公开了一种半自动化香蕉采摘收获机，包括行走机构、升降机构、横向平移机构、纵向平移机构、果柄支撑装置、夹持装置和切割装置；所述升降机构装于行走机构的前侧；所述横向平移机构装于升降机构的升降平台上；所述果柄支撑装置通过其上的支撑架与横向平移机构相连接；所述纵向平移机构装于横向平移机构上，并与果柄支撑装置信号连接；所述夹持装置装于纵向平移机构上；所述切割装置装于夹持装置上方的一侧，并与夹持装置信号连接。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。

技术领域

本发明涉及香蕉采摘的技术领域，尤其是指一种半自动化香蕉采摘收获机。

背景技术

目前香蕉的采摘机械化程度比较低，许多地方还是主要依靠人工进行切割收获，这种方式不仅采摘效率低，且由于香蕉果实重量较重，采摘人员需要手动提着切割后的香蕉，负担重，危险系数较高，一旦拿不稳，容易脱手砸伤采摘人员，并导致香蕉掉落地上而摔烂。目前也有一些香蕉采摘机器，但是这些香蕉采摘机器大多是采用夹持臂夹紧香蕉果柄来切下香蕉，一方面夹持臂夹太紧容易夹裂果柄，从而导致香蕉脱离夹子，摔到地上而摔烂香蕉，另一方面夹持臂夹持着切割后的香蕉，其受载荷较大，夹持臂也很容易发生断裂，进而导致香蕉摔到地上并摔烂。另外现有的香蕉采摘机器，必须保证果柄与切割刀具和夹持臂均是垂直关系，才能保证香蕉不会掉落，这样对于一些位置不好的果柄没办法进行采摘切割。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种半自动化香蕉采摘收获机，具有结构简单、操作方便、性能可靠、工作效率高及智能化等优点，能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：一种半自动化香蕉采摘收获机，包括行走机构、升降机构、横向平移机构、纵向平移机构、果柄支撑装置、夹持装置和切割装置；所述行走机构能够在香蕉果园地面移动；所述升降机构装于行走机构的前侧，其上的升降平台能够在其升降动力源的驱动下进行上下移动；所述横向平移机构装于升降机构的升降平台上，并能够随升降机构同步上下移动；所述果柄支撑装置通过其上的支撑架与横向平移机构相连接，用于支撑住待采摘的香蕉果柄，能够在横向平移机构的驱动下前后移动实现横向位置微调；所述纵向平移机构装于横向平移机构上，并与果柄支撑装置信号连接，能够在横向平移机构的驱动下前后移动实现横向位置微调；所述夹持装置装于纵向平移机构上，并能够在纵向平移机构的驱动下沿纵向伸缩；所述切割装置装于夹持装置上方的一侧，并与夹持装置信号连接；通过行走机构移动至合适位置，由横向平移机构驱动果柄支撑装置调节其前后位置并移动至待采摘的香蕉的下方，通过升降机构驱动横向平移机构进而带动果柄支撑装置同步向上移动，所述果柄支撑装置在上升过程中与香蕉发生接触，其底部的接近开关检测到上方的香蕉后，进而发送信号至纵向平移机构，由纵向平移机构驱动夹持装置沿纵向移动，当夹持装置的行程开关触碰到香蕉果柄后，由夹持装置的行程开关发送信号至其电机，由其电机驱动夹持装置的夹持器夹紧果柄，且夹持器在夹紧果柄并到达夹持器的闭合极限位置后，夹持器的后端触碰到夹持装置的接近开关，由夹持装置的接近开关发送信号至切割装置，进而由切割装置对果柄进行切割。

进一步，所述横向平移机构包括第一支撑板、第一丝杆、第一丝杆螺母、第一导轨、第一滑块、第一滑台、第一电机、第一减速器、第一同步轮、第一光电开关和第一感应钣金；所述第一支撑板装于升降机构的升降平台上；所述第一丝杆通过两个轴承座装于第一支撑板上，且其上滑动安装有两个第一丝杆螺母；所述第一导轨有两个，以第一丝杆为中心线平行且对称的设于第一支撑板上；每个导轨上均滑动安装有两个第一滑块，每个第一丝杆螺母与其两侧的第一滑块均通过上方的第一滑台相连接；所述第一电机与第一减速器相连接并装于第一支撑板的下方，所述第一减速器将力传递给第一同步轮，通过同步带传动驱动第一丝杆转动，进而带动第一滑块沿第一导轨前后移动，实现第一滑台的横向位置调整；所述第一光电开关有两个，分别设于第一支撑板一侧的前后两端上，并位于第一导轨旁，且两个光电开关的连线平行于第一导轨；且靠近第一电机侧的第一滑台的端部安装有第一感应钣金，通过感应钣金与前后两个光电开关的配合来控制第一滑台横向前后移动的两个极限位置。