[发明专利]无人驾驶车辆检测侧面落石发生的方法及装置

说明书

本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及无人驾驶车辆检测侧面落石发生的方法及装置，所述方法执行以下步骤：步骤1：实时获取无人驾驶车辆行驶过程中的运行数据；所述运行数据包括：行驶速度和行驶角速度；同时录入无人驾驶车辆行驶过程中的道路宽度，以及无人驾驶车辆的车身宽度；步骤2：基于运行数据、道路宽度和车身宽度，划定安全区和车身两侧的两个监测区；所述安全区为车辆前行过程中的安全区域；所述两个监测区分别为位于车身右侧的第一监测区和位于车身左侧的第二监测区。具有智能化程度高、安全性高和准确率高的优点。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及无人驾驶车辆检测侧面落石发生的方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车，为一种运输动力的无人地面载具。作为自动化载具，自动驾驶汽车不需要人类操作即能感测其环境及导航。完全的自动驾驶汽车仍未全面商用化，大多数均为原型机及展示系统，部分可靠技术才下放至量产车型，逐渐成为现实。

自动驾驶汽车能以雷达、光学雷达、GPS及电脑视觉等技术感测其环境。先进的控制系统能将感测资料转换成适当的导航道路，以及障碍与相关标志。根据定义，自动驾驶汽车能透过感测输入的资料，更新其地图资讯，让交通工具可以持续追踪其位置。通过多辆自动驾驶汽车构成的无人车队可以有效减轻交通压力，并因此提高交通系统的运输效率。

山体滑坡预警系统目前都采用监测仪器进行监测，传统的用于山体滑坡监测的方法大概有如下几种:常规大地测量法；液体静力水准测量、重力测量法；地下水位监测法；电测法、地下钻孔倾斜等。尽管这些方法都在山体滑坡预警方面起到了积极作用，但它们具有一些弊端，如受地形影响，不能连续观测，自动化程度不高，人力投入过大，数据不能实时处理等。

发明内容

本发明的主要目的在于提供无人驾驶车辆检测侧面落石发生的方法及装置，其首先基于无人驾驶车辆的车身宽度和行驶的道路宽度来划定安全区和监测区，以此来避免对整个道路进行监控造成的效率低下问题，其次使用近景图像信息对近处的落石进行监测，使用远景图像信息进行远处的落石进行预测，以避免突发落石造成无人驾驶车辆的损伤，在进行落石检测时，通过判定落石体积以确定落石落定的区域，更能帮助无人驾驶车辆规避落石，具有智能化程度高、安全性高和准确率高的优点。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

无人驾驶车辆检测侧面落石发生的方法，其特征在于，所述方法执行以下步骤：

步骤1：实时获取无人驾驶车辆行驶过程中的运行数据；所述运行数据包括：行驶速度和行驶角速度；同时录入无人驾驶车辆行驶过程中的道路宽度，以及无人驾驶车辆的车身宽度；

步骤2：基于运行数据、道路宽度和车身宽度，划定安全区和车身两侧的两个监测区；所述安全区为车辆前行过程中的安全区域；所述两个监测区分别为位于车身右侧的第一监测区和位于车身左侧的第二监测区；

步骤3：在无人驾驶车辆上设置至少两个图像获取装置，分别获取近景的第一监测区和第二监测区的图像信息；

步骤4：对近景的第一监测区和第二监测区的图像信息进行图像去噪，降低图像信息因环境因素和无人驾驶车辆不断行驶导致的噪声干扰；

步骤5：对近景的第一监测区和第二监测区的去噪后的图像信息识别，以判断是否出现落石，以及获取落石的大小和落石的下落速度；根据获取到的落石的大小和落石的下落速度，划定落石下落完成后的第一距离界限和第二距离界限；所述第一距离界限为落石下落完成后，至少会到达的界限位置；所述第二距离界限为落石下落完成后，至多会到达的界限位置；

步骤6：根据步骤5中划定的落石下落完成后的第一距离界限和第二距离界限，判断落石是否会到达安全区，若落石会到达安全区，则控制无人驾驶车辆的运行，以避免无人驾驶车辆和落石相撞。