[发明专利]一种自动驾驶的方法和装置

权利要求书

1.一种自动驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述路口的目标停止线位置信息；所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶；

其中，所述确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：

在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；

确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内的最远观测位置与所述易碰撞位置信息的距离信息；

根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置信息对应时长信息；

当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路口信息包括车道信息，所述在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息，包括：

根据所述车道信息和所述规划路径信息确定第一距离信息；

按照所述第一距离信息，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息，包括：

采集针对所述当前道路的图像信息；

根据所述图像信息，确定所述当前道路中可行驶区域；

在可行驶区域中，从所述易碰撞位置信息沿车道信息的相反方向进行遍历，得到第二距离信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置信息对应时长信息，包括：

获取当前道路的预设车速信息；

根据所述预设车速信息和所述第二距离信息确定时长信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述按照所述制动速度信息，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

根据所述制动速度信息和所述目标位置信息，生成针对所述当前道路的速度控制信息；

按照所述速度控制信息和所述规划路径信息，控制所述车辆进行自动驾驶。

6.一种自动驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：

规划路径信息获取模块，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

路口信息获取模块，用于获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述路口的目标停止线位置信息；所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

自动驾驶控制模块，用于确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶；

其中，所述自动驾驶控制模块包括：

易碰撞位置信息确定子模块，用于在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；

其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；

制动速度信息确定子模块，用于根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息；

其中，所述制动速度信息确定子模块包括：

第二距离信息确定单元，用于确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内的最远观测位置与所述易碰撞位置信息的距离信息；

时长信息确定单元，用于根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置对应时长信息；

制动速度信息确定单元，用于当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

7.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶的方法。