[发明专利]高精度倒车轨迹线生成方法、生成系统、泊车方法及系统

说明书

本发明涉及一种高精度倒车轨迹线生成方法、生成系统、泊车方法及系统。该高精度倒车轨迹线生成方法，包括如下步骤：控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片；根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。本发明无需复杂的仿真计算及耗时的人力校准或昂贵的校准设备，即可高精度快速生成倒车轨迹线。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种高精度倒车轨迹线生成方法、生成系统、自动泊车方法及系统。

背景技术

倒车轨迹线作为车辆音响娱乐主机中(下称主机)倒车后视的参考线，其准确性直接关系到倒车安全、以及周边车辆安全。目前，主流车企倒车轨迹线生成方法：先获取车身参数(轴距、方向盘转角、前轮转角和方向盘的转角比例值等)，然后通过建立运动模型方式直接生成倒车轨迹线或通过计算出车辆转弯半径后在地面贴出倒车轨迹线再映射到主机的方式生成轨迹线。这样的运动模型、转弯半径贴图均未考虑车辆转弯时的离心偏移量(垂直于车辆向外的轮胎摩擦力分量)，以及车辆胎压、重心分布等微小因素的影响，同时车辆离心偏移分量又是呈动态变化的，也就不可避免在倒车轨迹线初版的基础上，需要继续进行耗时、耗力的模型学习、轨迹线校准。

发明内容

本发明提供一种高精度倒车轨迹线生成方法、生成系统、自动泊车方法及系统，无需复杂的仿真计算及耗时的人力校准或昂贵的校准设备，即可高精度快速生成倒车轨迹线。

第一方面，本发明提供了一种高精度倒车轨迹线生成方法，包括如下步骤：

控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片；

根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

在一些实施例中，所述“控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片”步骤，具体包括如下步骤：

控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行倒车形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线、或者形成目标车辆的右极限实际倒车轨迹线；

获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片。

在一些实施例中，所述“控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行倒车形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线、或者形成目标车辆的右极限实际倒车轨迹线”步骤，具体包括如下步骤：

控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行两次倒车；

分别在目标车辆的两次倒车过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出第一次左极限实时倒车轨迹线和第二次左极限实时倒车轨迹线、或者分别画出第一次右极限实时倒车轨迹线和第二次右极限实时倒车轨迹线；

获取所述第一次左极限实时倒车轨迹线和所述第二次左极限实时倒车轨迹线之间的左极限轨迹间距，按照所述左极限轨迹间距将所述第二次左极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次左极限实时倒车轨迹线的方向偏移，形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线；