[发明专利]高精度倒车轨迹线生成方法、生成系统、泊车方法及系统

权利要求书

1.一种高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行两次倒车；

分别在目标车辆的两次倒车过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出第一次左极限实时倒车轨迹线和第二次左极限实时倒车轨迹线、或者分别画出第一次右极限实时倒车轨迹线和第二次右极限实时倒车轨迹线；

获取所述第一次左极限实时倒车轨迹线和所述第二次左极限实时倒车轨迹线之间的左极限轨迹间距，按照所述左极限轨迹间距将所述第二次左极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次左极限实时倒车轨迹线的方向偏移，形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线；

或者，获取所述第一次右极限实时倒车轨迹线和所述第二次右极限实时倒车轨迹线之间的右极限轨迹间距，按照所述右极限轨迹间距将所述第二次右极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次右极限实时倒车轨迹线的方向偏移，获得目标车辆的右极限实际倒车轨迹线；

获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片；

根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

2.根据权利要求1所述的高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述“获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片”步骤，具体包括如下步骤：

通过摄像设备拍摄标定设备画出的所述左极限实际倒车轨迹线，将所述左极限实际倒车轨迹线转换成左极限动态倒车轨迹实景图片；

或者，通过摄像设备拍摄标定设备画出的所述右极限实际倒车轨迹线，将所述右极限实际倒车轨迹线转换成右极限动态倒车轨迹实景图片。

3.根据权利要求1所述的高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述“根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片”步骤，具体包括如下步骤：

根据所述静态轨迹实景图片、所述左极限动态倒车轨迹实景图片及所述右极限动态倒车轨迹实景图片，形成对应的矢量源文件；

根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述右极限实际倒车轨迹线之间均匀生成多个实际转向倒车轨迹线；

根据多个所述实际转向倒车轨迹线，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

4.根据权利要求3所述的高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述“根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述右极限实际倒车轨迹线之间均匀生成多个实际转向倒车轨迹线”步骤，具体包括如下步骤：

根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述前行轨迹线之间均匀生成多个左转向实际倒车轨迹线；

所述左转向实际倒车轨迹线的数量N_L的公式如下：

其中，X_L为倒车时方向盘的左极限转向角度；W_min为预设最小区分角度；

根据所述矢量源文件，在所述右极限实际倒车轨迹线和所述前行轨迹线之间均匀生成多个右转向实际倒车轨迹线；

所述右转向实际倒车轨迹线的数量N_R的公式如下：

其中，X_R为倒车时方向盘的右极限转向角度；W_min为预设最小区分角度。

5.根据权利要求1所述的高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述“在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线”步骤之后，具体包括以下步骤：

在目标车辆向前行驶预定距离至停止线时，依次获取目标车辆的报警线、警示线及提示线；

其中，所述报警线距离所述停止线0.5m，所述警示线距离所述停止线1.5m，所述提示线距离所述停止线3m。