[发明专利]一种车辆换道控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆换道控制方法及装置，其中，该方法包括：根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；参考坐标系为根据目标车辆的初始状态信息生成的；根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道标记点所在车道生成目标车辆的当前换道轨迹；根据当前换道轨迹控制目标车辆进行换道。通过实施本发明，通过目标车道标记点所确定的目标车道不会因为车辆移动出现跳变，在车辆移动过程中根据车辆的当前行驶位置和目标车道标记点所在车道生成的当前换道轨迹可以准确引导目标车辆汇入目标车道。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆换道控制方法及装置。

背景技术

在自动驾驶技术中，控制车辆实现自动换道是必不可少的一项技术。为了控制车辆实现自动换道，首先需要明确所要汇入的车道，在没有高精度定位和高精度地图的情况下，只能通过目标车辆所处的当前车道和待汇入车道的相对位置标定待汇入车道，从而控制目标车辆进入标定好的待汇入车道，并且，在目标车辆的换道过程中，会不断确定目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置不断更新换道轨迹，保障目标车辆顺利进入待汇入车道。但是，由于待汇入车道是根据目标车辆的当前车道确定的，在不断对目标车辆进行定位的过程中，可能会因为目标车辆的位置的变化导致待汇入车道标定错误，出现跳变，导致换道轨迹的规划结果出现严重错误，进而导致严重的安全问题。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的会因为目标车辆的位置的变化导致待汇入车道标定错误，出现跳变，导致换道轨迹的规划结果出现严重错误的缺陷，从而提供一种车辆换道控制方法及装置。

本发明第一方面提供了一种车辆换道控制方法，包括如下步骤：根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；所述参考坐标系为根据所述目标车辆的初始状态信息生成的；根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹；根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，还包括：根据所述目标车道标记点确定当前的目标车道；根据当前的目标车道及所述目标车辆的当前位置进行路径规划，更新所述当前换道轨迹；根据更新后的当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，根据所述目标车辆的初始状态信息生成所述参考坐标系的过程，包括：获取所述目标车辆在初始时刻的初始位置信息和车头朝向；根据所述初始信息确定参考原点坐标；根据所述车头朝向确定参考坐标轴方向；根据所述参考原点坐标和所述参考坐标轴方向生成所述参考坐标系。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点的步骤，包括：根据所述目标车道和所述目标车辆的行驶信息生成换道轨迹；根据所述换道轨迹确定换道终点，并确定所述换道终点在所述参考坐标系中的坐标，将所述换道终点在所述参考坐标系中的坐标确定为所述目标车道标记点。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，还包括：判断所述目标车辆是否位于所述目标车道标记点所在车道；如果所述目标车辆未位于所述目标车道标记点所在车道，则执行根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹的步骤至根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道的步骤。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，判断所述目标车辆是否位于所述目标车道标记点所在车道，包括：获取所述目标车辆的当前位置信息和当前姿态信息；确定所述目标车道标记点所在车道的中线；根据所述目标车辆的当前位置信息、当前姿态信息和所述目标车道标记点所在车道的中线计算所述目标车辆和所述车道的中线之间的横向偏差和角度偏差；若所述横向偏差小于第一预设阈值，且所述角度偏差小于第二预设阈值，判定所述目标车辆位于所述目标车道标记点所在车道。