[发明专利]一种车辆换道控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；所述参考坐标系为根据所述目标车辆的初始状态信息生成的，目标车辆换道过程中，参考坐标系不会发生变化；

根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹；周期性地获取目标车辆的当前行驶信息，确定目标车道，并根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道重新生成当前换道轨迹，重新生成当前换道轨迹时，根据目标车辆的当前行驶信息生成当前自车坐标系，将目标车辆标记点所在车道的中线在参考坐标系中的坐标转换至当前自车坐标系中，生成从原点出发到达目标车道的当前换道轨迹；

根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。

2.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，根据所述目标车辆的初始状态信息生成所述参考坐标系的过程，包括：

获取所述目标车辆在初始时刻的初始位置信息和车头朝向；

根据所述初始位置信息确定参考原点坐标；

根据所述车头朝向确定参考坐标轴方向；

根据所述参考原点坐标和所述参考坐标轴方向生成所述参考坐标系。

3.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点的步骤，包括：

根据所述目标车道和所述目标车辆的行驶信息生成换道轨迹；

根据所述换道轨迹确定换道终点，并确定所述换道终点在所述参考坐标系中的坐标，将所述换道终点在所述参考坐标系中的坐标确定为所述目标车道标记点。

4.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述目标车辆是否位于所述目标车道标记点所在车道；

如果所述目标车辆未位于所述目标车道标记点所在车道，则执行根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹的步骤至根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道的步骤。

5.根据权利要求4所述的车辆换道控制方法，其特征在于，判断所述目标车辆是否位于所述目标车道标记点所在车道，包括：

获取所述目标车辆的当前位置信息和当前姿态信息；

确定所述目标车道标记点所在车道的中线；

根据所述目标车辆的当前位置信息、当前姿态信息和所述目标车道标记点所在车道的中线计算所述目标车辆和所述车道的中线之间的横向偏差和角度偏差；

若所述横向偏差小于第一预设阈值，且所述角度偏差小于第二预设阈值，判定所述目标车辆位于所述目标车道标记点所在车道。

6.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，在根据目标车道、目标车辆的当前行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点的步骤之前，还包括：

接收换道指令，所述换道指令用于指示所述目标车辆从当前车道换向相邻车道；

获取所述目标车辆的初始位置信息；

根据所述初始位置信息和所述换道指令确定所述目标车道。

7.一种车辆换道装置，其特征在于，包括：

目标车道标记点生成模块，用于根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；所述参考坐标系为根据所述目标车辆的初始状态信息生成的，目标车辆换道过程中，参考坐标系不会发生变化；

当前换道轨迹生成模块，用于根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹；周期性地获取目标车辆的当前行驶信息，确定目标车道，并根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道重新生成当前换道轨迹，重新生成当前换道轨迹时，根据目标车辆的当前行驶信息生成当前自车坐标系，将目标车辆标记点所在车道的中线在参考坐标系中的坐标转换至当前自车坐标系中，生成从原点出发到达目标车道的当前换道轨迹；

车辆控制模块，用于根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。