[发明专利]用于自主交通工具的协作式安全性驾驶模型

说明书

本发明涉及用于自主交通工具的协作式安全性驾驶模型。一种协作式自主交通工具(AV)安全性驾驶模型(SDM)系统的系统，该系统包括：至少一个处理器；以及非暂态计算机可读存储介质，包括指令，当该指令由至少一个处理器执行时，使至少一个处理器用于：响应于条件被满足而生成包括表示警告或安全性参数的经编码的数据的SDM消息；并且使收发器传送所生成的SDM消息。

技术领域

本文描述的各方面总体上涉及自主交通工具(AV)，并且更特别地，涉及实现自主交通工具之间安全性参数的传送和共享的技术。

背景技术

在自主交通工具(AV)中，安全性驾驶模型为安全性保证提供了具有常识规则的数学(参数化)框架。这些规则符合人类如何解释法律，并通过安全纵向(相同和相反方向)、和横向最小距离、响应时间/阈值、规避操纵等的若干参数定义，使围绕AV的驾驶政策的安全性检查正式化。由安全性驾驶模型定义的安全性参数通常取决于交通工具的速度、合理的最大加速度、合理的最大减速度和响应时间。这些安全性参数还取决于交通工具的类型、交通工具装载、交通工具的年龄或机械状况、环境状况、以及驾驶风格的选择。该参数化的安全性检查器可以在AV的驾驶政策内执行，以遵守法律并且在危险情况或接近危险情况的期间保证安全性，从而实现所谓的“零伤亡愿景(Vision Zero)”，或者是消除所有交通死亡和严重伤害，同时增加所有人安全、健康、和公平移动性的策略。

然而，常规的AV系统通常使用其自己的安全性参数集，这些安全性参数集可能会基于环境的改变或安全性参数所基于的其他因素而改变。因此，安全性参数对于每个AV实现是有用的，但目前并不能在其他交通工具之间共享。因此，使用传统的安全性驾驶模型存在缺点，因为AV可能仍然不知道其他AV根据其他AV相应的安全性驾驶模型的动作。

附图说明

图1图示出根据本公开的各个方面的示例性自主交通工具；

图2图示出根据本公开的各个方面的图1的示例性自主交通工具的安全性系统的各种示例性电子组件；

图3图示出示例性自主驾驶环境；以及

图4图示出根据本公开的各个方面的示例性流程框图。

具体实施方式

人为错误、设备故障、和不利的环境条件是事故的主要原因，其中人为错误是最大的贡献方。当驾驶员在驾驶时面对危险或接近危险的情况时，通常会采取一些动作来防止事故的发生，并表现出一些手势和提示(例如，面部姿势或手势、闪灯、按喇叭等)来警告其他驾驶员和道路使用者任何危险或补充他们的动作。

如上所述，AV已被设计成用于通过实现使用安全性驾驶模型(SDM)和伴随有安全性参数的自主系统来最小化人为错误。然而，即使每个AV都遵循其自己的安全性驾驶模型规则和驾驶策略，仍然可能由于环境(道路)条件的改变、设备故障、异常情况等而出现危险情况。AV一般都会根据这些更新的安全性参数调整它们的安全性驾驶模型来进行操作。因此，在此类情况下，将通过采用与人类驾驶员所使用的策略类似的策略，即通过与相邻交通工具共享安全性参数、动作和/或意图来示出手势和提示，来进一步改善安全性。

沿着这个推理的脉络，如本文所述的各方面旨在通过提供可被传送从而与其他AV共享的一组安全性参数来反映AV系统中的此类人类活动。这特别有用，因为，如上所述，安全性参数经常基于交通工具速度、其他交通工具的移动和位置、环境改变等的改变而动态地改变。为此，本文所描述的各方面是针对一种安全性驾驶模型(SDM)消息传送协议和触发机制，以用于使用与相邻交通工具的消息收发来共享安全性相关的数据。如本文进一步所讨论，各方面包括SDM消息的内容、要作为此类SDM消息的一部分传送的安全性参数、传送SDM消息的触发条件以及此类传送的格式或协议。