[发明专利]用于自主交通工具的协作式安全性驾驶模型

权利要求书

1.一种协作式自主交通工具AV安全性驾驶模型SDM系统的系统，所述系统包括：

至少一个处理器；以及

非暂态计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器用于：

响应于条件被满足而生成包括表示警告或安全性参数的经编码的数据的SDM消息；并且

使收发器传送所生成的SDM消息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述SDM消息是包括安全性参数要被更新的指示的安全性参数更新消息。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统与传送方交通工具相关联，并且所述SDM消息包括指示与所述传送方交通工具相关联的安全性参数从先前的值更新的经编码的数据。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，从所述先前的值更新的所述安全性参数基于经更新的速度值、经更新的最大加速度值、或经更新的最大减速度值。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统与传送方交通工具相关联，并且被满足的所述条件从以下各项组成的条件组中选择：

指示下一次周期性SDM消息传送发生的时间的计划表；

交通工具对象列表中标识的新交通工具、对象或易受伤害的道路用户；

与所述传送方交通工具相关联的安全性参数的改变；以及

从另一交通工具接收到另一SDM消息。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统与传送方交通工具相关联，所述SDM消息是警告消息，并且被满足的所述条件从以下各项组成的条件组中选择：

另一交通工具在由所述传送方交通工具占用的车道内驾驶，并且与所述传送方交通工具分开小于如由所述传送方交通工具的安全性参数定义的纵向最小安全距离的距离；以及

另一交通工具在与所述传送方交通工具相邻的车道内驾驶，并且与所述传送方交通工具分开小于如由所述传送方交通工具的安全性参数定义的横向最小安全距离的距离。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统与传送方交通工具相关联，所述SDM消息是更新消息，被满足的所述条件为所述传送方交通工具的车道改变，并且所述安全性参数是所述传送方交通工具的车道改变最小距离、所述传送方交通工具将进行所述车道改变的时间、所述传送方交通工具的目标车道中的前方交通工具或后方交通工具的临时身份、或所述传送方交通工具的加速度/减速度值。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统与传送方交通工具相关联，所述SDM消息是更新消息，被满足的所述条件为所述传送方交通工具将进入环岛、并道、或穿过交叉路口，并且所述安全性参数是所述传送方交通工具将进入环岛、并道或穿过交叉路口的时间，以及所述传送方交通工具的预期动作。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器被配置成用于根据交通工具对外界V2X或交通工具对交通工具V2V通信协议生成所述SDM消息。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述指令进一步使所述处理器生成所述SDM消息，所述SDM消息具有被编码为范围、比例或因子的安全性参数的值。

11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述指令使所述至少一个处理器用于：

当所述安全性参数的值自先前报告以来改变超过预定阈值时，生成包括所述安全性参数的所述SDM消息。

12.如权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述安全性参数是商定的交通工具组安全性参数；并且

所述指令使所述至少一个处理器用于使所述收发器传送包括表示所述商定的交通工具组安全性参数的经编码的数据的所述SDM消息。