[发明专利]一种焊接机械手

说明书

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种焊接机械手。包括主座机构、转动机构、主机械臂、副机械臂、导线机构、夹持机构和移动机构，所述转动机构连接在主座机构的上端，主机械臂连接在转动机构上，副机械臂连接在主机械臂上，导线机构连接在副机械臂上，导线机构连接在副机械臂上，主座机构下端的左右两端分别连接一个夹持机构，每个夹持机构的前后两端分别连接一个移动机构，本发明可以对较有危险性的以及人工不方便焊接的位置进行焊接，对圆柱体或者薄壁进行行走攀爬的同时进行焊接，实用性强，用途广泛，可以在管道上进行行走，并且在夹持机构带动移动机构时在管道或者薄壁上进行稳定夹持移动，便于进行自动化焊接。

技术领域

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种焊接机械手。

背景技术

例如公开号CN201921014303.3一种便于操作的焊接机械手该实用新型公开了一种便于操作的焊接机械手，包括焊接机械手本体，所述焊接机械手本体的外侧设置有防护罩，且焊接机械手本体的一侧外表面固定安装有三项减速电机与第一轴承座，所述焊接机械手本体的顶部安装有稳定杆，且稳定杆的顶部一侧安装有第二轴承座，所述第一轴承座与第二轴承座上活动安装有同一个传动轴，所述传动轴的顶部焊接连接有螺纹杆，所述焊接机械手本体的立柱顶部固定安装有支撑杆，所述螺纹杆与支撑杆的顶部均焊接有限位块。该实用新型结构简单，显著增强了焊接机械手本体的防尘性能，且操作方便，并能在保存的过程中保持防护罩内干燥的环境，有效避免了焊接机械手损坏的情况发生，安全性高。但是它不适合对较有危险性的以及人工不方便焊接的位置进行焊接。

发明内容

本发明的目的是提供一种焊接机械手，可以对较有危险性的以及人工不方便焊接的位置进行焊接。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种焊接机械手，包括主座机构、转动机构、主机械臂、副机械臂、导线机构、夹持机构和移动机构，所述转动机构连接在主座机构的上端，主机械臂连接在转动机构上，副机械臂连接在主机械臂上，导线机构连接在副机械臂上，导线机构连接在副机械臂上，主座机构下端的左右两端分别连接一个夹持机构，每个夹持机构的前后两端分别连接一个移动机构。

所述主座机构包括焊接座、支撑座、侧凸座和方条孔，支撑座固接在焊接座的上端，焊接座左右两端的前后两端均固接一个侧凸座，每个侧凸座的下侧分别设有一个方条孔。

所述转动机构包括转动杆、齿轮盘、固定座、电机Ⅰ、旋转杆和动力齿轮，齿轮盘固接在转动杆的上端，齿轮盘上端的前后两端分别固接一个固定座，电机Ⅰ的输出轴通过联轴器与旋转杆固接，动力齿轮固接在旋转杆的上端，动力齿轮啮合传动在齿轮盘的左侧，转动杆的中部转动连接在支撑座的中部，转动杆的下端转动连接在焊接座的中部，电机Ⅰ固接在焊接座的左端。

所述主机械臂包括底杆、电动推杆Ⅰ、机械臂Ⅰ、限位杆和顶杆，电动推杆Ⅰ的固定端固接在底杆的中部，机械臂Ⅰ左端的中部转动连接在电动推杆Ⅰ的活动端，限位杆固接在机械臂Ⅰ的上端，顶杆固接在机械臂Ⅰ的上端，底杆的前后两端分别转动连接在两个固定座左端的前后两端，限位杆的前后两端分别转动连接在两个固定座的上端。

所述副机械臂包括机械臂Ⅱ、电动推杆Ⅱ、缠绕杆、开口环和长条框，电动推杆Ⅱ的活动端转动连接在机械臂Ⅱ左侧的下端，缠绕杆转动连接在机械臂Ⅱ中部的下端，机械臂Ⅱ右侧上端的左右两端分别固接一个开口环，机械臂Ⅱ右侧下端的前后两端分别设置有一个长条框，机械臂Ⅱ的左端转动连接在顶杆上，电动推杆Ⅱ的固定端转动连接在机械臂Ⅰ右端的中部。