[发明专利]一种焊接机械手

权利要求书

1.一种焊接机械手，包括主座机构(1)、转动机构(2)、主机械臂(3)、副机械臂(4)、导线机构(5)、夹持机构(6)和移动机构(7)，其特征在于：所述转动机构(2)连接在主座机构(1)的上端，主机械臂(3)连接在转动机构(2)上，副机械臂(4)连接在主机械臂(3)上，导线机构(5)连接在副机械臂(4)上，导线机构(5)连接在副机械臂(4)上，主座机构(1)下端的左右两端分别连接一个夹持机构(6)，每个夹持机构(6)的前后两端分别连接一个移动机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述主座机构(1)包括焊接座(101)、支撑座(102)、侧凸座(104)和方条孔(105)，支撑座(102)固接在焊接座(101)的上端，焊接座(101)左右两端的前后两端均固接一个侧凸座(104)，每个侧凸座(104)的下侧分别设有一个方条孔(105)。

3.根据权利要求2所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述转动机构(2)包括转动杆(201)、齿轮盘(202)、固定座(203)、电机Ⅰ(204)、旋转杆(205)和动力齿轮(206)，齿轮盘(202)固接在转动杆(201)的上端，齿轮盘(202)上端的前后两端分别固接一个固定座(203)，电机Ⅰ(204)的输出轴通过联轴器与旋转杆(205)固接，动力齿轮(206)固接在旋转杆(205)的上端，动力齿轮(206)啮合传动在齿轮盘(202)的左侧，转动杆(201)的中部转动连接在支撑座(102)的中部，转动杆(201)的下端转动连接在焊接座(101)的中部，电机Ⅰ(204)固接在焊接座(101)的左端。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述主机械臂(3)包括底杆(301)、电动推杆Ⅰ(302)、机械臂Ⅰ(303)、限位杆(304)和顶杆(305)，电动推杆Ⅰ(302)的固定端固接在底杆(301)的中部，机械臂Ⅰ(303)左端的中部转动连接在电动推杆Ⅰ(302)的活动端，限位杆(304)固接在机械臂Ⅰ(303)的上端，顶杆(305)固接在机械臂Ⅰ(303)的上端，底杆(301)的前后两端分别转动连接在两个固定座(203)左端的前后两端，限位杆(304)的前后两端分别转动连接在两个固定座(203)的上端。

5.根据权利要求4所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述副机械臂(4)包括机械臂Ⅱ(401)、电动推杆Ⅱ(402)、缠绕杆(403)、开口环(404)和长条框(405)，电动推杆Ⅱ(402)的活动端转动连接在机械臂Ⅱ(401)左侧的下端，缠绕杆(403)转动连接在机械臂Ⅱ(401)中部的下端，机械臂Ⅱ(401)右侧上端的左右两端分别固接一个开口环(404)，机械臂Ⅱ(401)右侧下端的前后两端分别设置有一个长条框(405)，机械臂Ⅱ(401)的左端转动连接在顶杆(305)上，电动推杆Ⅱ(402)的固定端转动连接在机械臂Ⅰ(303)右端的中部。

6.根据权利要求5所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述导线机构(5)包括电机(501)、丝杠Ⅰ(502)、啮合座(503)、支撑臂(504)、滑动杆(505)、双向推杆(506)、导线爪Ⅰ(507)和导线爪Ⅱ(508)，电机(501)的输出轴通过联轴器与丝杠Ⅰ(502)固接，啮合座(503)螺纹连接在丝杠Ⅰ(502)上，啮合座(503)的前后两端分别固接一个支撑臂(504)的左端，滑动杆Ⅰ(505)的前后两端固接在两个支撑臂(504)的中部，双向推杆(506)固定端的前后两端分别固接在两个支撑臂(504)的右端，导线爪Ⅰ(507)的左端固接在双向推杆(506)前端的活动端，导线爪Ⅱ(508)的左端固接在双向推杆(506)后端的活动端，丝杠Ⅰ(502)的右端转动连接在位于左端的开口环(404)上，电机(501)固接在机械臂Ⅱ(401)上端的右侧，滑动杆(505)滑动连接在机械臂Ⅱ(401)的右端，双向推杆(506)固定端的前后两侧滑动连接在两个长条框(405)上。