[发明专利]电空配合的停车控制方法、系统、存储介质、设备及车辆

说明书

本公开提供了一种电空配合的停车控制方法、系统、存储介质、设备及车辆，对车辆进行电制动，当车辆速度下降至第一设定值时，延时一定时间，逐步退出电制动力，在退出电制动力的同时逐步投入空气制动力，直到车辆速度达到第二设定值时，完全退出电制动力。本公开能够充分利用电制动和空气制动的配合，提高停车过程中对标的精确度。

技术领域

本公开属于停车控制技术领域，具体涉及一种电空配合的停车控制方法、系统、存储介质、设备及车辆。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

部分车辆在ATO信号系统控车的情况下，陆续出现车辆对标不准的问题，其中一部分原因是由于车辆低速电空转换配合方式不当导致。据发明人了解，为避免此问题，一般是对车辆电制动，直至车辆到达预设零速时，退出车辆电制动，切换为空气制动，这种方式只适合于理想工况状态，在实际应用中，基本无法实现电制动至零，因为车辆的速度越低，电机转矩稳定性较差，电制动并不稳定，如果此时还不退出电制动，很容易出现控制精度问题，进而出现车辆对标不准的问题。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种电空配合的停车控制方法、系统、存储介质、设备及车辆，本公开能够充分利用电制动和空气制动的配合，提高停车过程中对标的精确度。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种电空配合的停车控制方法，包括以下步骤：

对车辆进行电制动，当车辆速度下降至第一设定值时，延时一定时间，逐步退出电制动力，在退出电制动力的同时逐步投入空气制动力，直到车辆速度达到第二设定值时，完全退出电制动力。

作为可选择的实施方式，所述第一设定值根据制动级位百分比、电制动衰退斜率、网络数据传输延时时间和电制动完全退出点和瞬时制动减速度计算得到。

作为进一步的，所述第一设定值Vt为：

Vt＝(e*a)*t*3.6+(e*a)*[(e*a)/b]*3.6+d；

其中，a为制动级位百分比；b为电制动的衰退斜率，t为网络数据传输延时时间；d为电制动完全退出点；e为制动级位100％时对应的瞬时制动减速度。

作为可选择的实施方式，逐步退出电制动力，并逐步投入空气制动力的具体过程包括：以一定的斜率逐步减少电制动力，并一定斜率逐步上升空气制动力。

作为可选择的实施方式，电制动力减少的斜率与空气制动力上升的斜率一致。

作为可选择的实施方式，所述第二设定值为固定值。

一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行所述的一种电空配合的停车控制方法中的步骤。

一种终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行所述的一种电空配合的停车控制方法中的步骤。

一种电空配合的停车控制系统，包括：

车载网络控制系统，被配置为当车辆实时速度下降至第一设定值时，发送电制动退出信号给制动系统和牵引系统，生成逐步退出电制动力，并逐步投入空气制动力，直到车辆速度达到第二设定值时，完全退出电制动力的控制指令；

制动系统，被配置为接收车载网络控制系统的控制指令，并依照控制指令执行动作；

牵引系统，被配置为接收车载网络控制系统的控制指令，延时一段时间后，并依照控制指令执行动作。

作为可选择的实施方式，延时的时间长度可以根据实验确定，也可以根据经验值进行配置。