[发明专利]一种轨道车辆车体检测方法

说明书

本发明公开了一种轨道车辆车体检测方法，涉及轨道检测技术领域，包括以下步骤：预先获取轨道车辆车体图像信息并进行处理，获得图像灰度化直方图；基于获取的图像灰度化直方图获得全局阀值，并利用Otsu阀值法进行标定阀值；通过Canny算子获取车辆边缘轮廓；基于ICP算法对图像轮廓拼接融合；基于获取图像轮廓拼接融合与模板图像进行匹配分析，并作为轨道车辆车体检测信息。本发明实现快速可靠自动检测，具有测量精度较高、自动化程度高避免故障列车出厂，可代替或大幅降低人工巡检强度，减少检测成本，适应性强且应用范围广。

技术领域

本发明涉及轨道检测技术领域，具体来说，涉及一种轨道车辆车体检测方法。

背景技术

随着我国轨道交通技术创新正在进入新时代，机器视觉技术的不断成熟，测量精度的不断提高，越来越多的自动化、半自动化检测设备投入轨道车辆检测使用；为车辆从研发设计到质量控制阶段自动化、智能化提升提供了有力保证。同时也减少了人工巡检的强度，进一步还可探索完全代替人工巡检，达到降低技术人员劳动强度，减少检测成本的目的。

目前市场上较好的一种自动化检测方式采用的是RGV小车/无动力板车/AGV小车结合2D高速相机对可疑故障点初步自动识别，再辅以人工二次检验的方式来实现故障的定型判断。但是上述方式方法存在检测位置相对固定，针对轨道车辆裙底及走行部侧边一些难以发现的问题、隐患处，还需要人工进行相关目视检查，这就导致容易产生遗漏，进而使车辆带隐患行驶，且现有技术中针对图像采集后的处理方法还停留在常规预设算法结合人工二次判定，其准确度及效率还有待提升。

中国专利CN107135373A公开了一种裙底板检测系统及裙底板检测方法。其中，该系统包括：图像采集器，用于对轨道列车的裙底板的底部和侧部进行拍摄获得图像；自动导引工具AGV小车，用于搭载图像采集器，使图像采集器的采集区域覆盖裙底板的底部和侧部；处理器，用于对图像采集器采集到的图像进行图像处理，获得裙底板的检测结果。上述技术方案采用增加图象采集器覆盖范围，并配合可移动平台的方法解决检测位置单一的问题，但是仍不能很好的解决裙底或走行部较为隐蔽位置的检测问题，且单一图像采集器并不能满足精度与检测速度的需求。

中国专利CN108805868A公开了一种电务车载车下走行部设备故障检测的图像处理方法及故障检测方法，涉及一种设备故障检测的图像处理方法及故障检测方法。通过在电务车轨道两侧和底部设置的3D相机采集电务车侧部和底部的3D图像；在距离图像中获取待检测部件的位置信息，利用基于图像处理，判断待检测部件是否存在丢失或者变形，并结合待检测部件位置的部分距离图像与对应的待检测部件位置的部分强度图像进行矩阵融合，对融合矩阵进行矫正；通过融合后的矩阵获取灰度共生矩阵，计算灰度共生矩阵的特征变化，判断部件是否发生故障。上述检测方法采用固定检测单元(3D相机)的方法，依然存在检测位置单一的情况，图像采集单元与检测点相对距离、角度不可调节等问题，并不能完全代替人工巡检。

中国专利CN107687953A公开了一种货车故障自动检测设备，方案分别在货车轨道周围搭建2D图像采集模组和3D图像采集模组，货车通过2D图像采集模组和3D图像采集模组后，分别获取2D图像和3D图像。利用2D图像和3D图像中的精准轴距信息，建立一一对应的映射关系。在3D图像中，使用高级图像处理算法和模式识别方法进行故障识别。根据映射关系，将识别结果进行映射到2D图像中，进行故障显示。上述技术方案同理可以应用于轨道车辆检测，并且结合了2D、3D相机增强图像包含信息，相当于提升了检测精度，但是其采用固定检测单元的方式，与前述的技术方案一样存在检测位置单一的情况，图像采集单元与检测点相对距离、角度不可调节等问题，并不能完全代替人工巡检。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容