[发明专利]一种含伸缩杆的双导轨式平面机器人有效
| 申请号： | 202110037700.8 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112720421B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 宫金良;王伟;张彦斐;兰玉彬 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J5/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 济南格源知识产权代理有限公司 37306 | 代理人： | 尚久恒 |
| 地址： | 255000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 伸缩 导轨 平面 机器人 | ||
1.一种含伸缩杆的双导轨式平面机器人，包括固定平台（1）、运动平台（6）和连接于固定平台（1）与运动平台（6）之间的三条结构相同的支链，其特征在于：所述固定平台（1）上设置有一段平面曲线导轨Ⅰ（1.1），所述运动平台（6）通过三个固定杆（8）固定连接有三段平面曲线导轨Ⅱ（7），每段平面曲线导轨Ⅱ（7）均通过一条支链与平面曲线导轨Ⅰ（1.1）连接，每条支链均包括滑块Ⅰ（2）、伸缩杆（4）以及滑块Ⅱ（5），所述滑块Ⅰ（2）与平面曲线导轨Ⅰ（1.1）滑动连接，所述滑块Ⅰ（2）与伸缩杆（4）的一端固定连接，所述伸缩杆（4）的另一端与滑块Ⅱ（5）固定连接，所述滑块Ⅱ（5）与平面曲线导轨Ⅱ（7）滑动连接；三个伸缩杆（4）或者三个滑块I（2）为原动件；三段平面曲线导轨Ⅱ（7）为不同圆心的弧形导轨。
2.根据权利要求1所述的含伸缩杆的双导轨式平面机器人，其特征在于：所述伸缩杆（4）包括套筒（4.1），所述套筒（4.1）内滑动连接有连接杆（4.2），所述套筒（4.1）的一端与滑块Ⅰ（2）固定连接，所述连接杆（4 .2）伸出套筒（4 .1）的一端与滑块Ⅱ（5）固定连接。
3.根据权利要求1所述的含伸缩杆的双导轨式平面机器人，其特征在于：所述平面曲线导轨Ⅰ（1.1）的长度大于三段平面曲线导轨Ⅱ（7）的长度之和，所述平面曲线导轨Ⅰ（1.1）的宽度大于平面曲线导轨Ⅱ（7）的宽度。
4.根据权利要求1所述的含伸缩杆的双导轨式平面机器人，其特征在于：三个滑块Ⅱ（5）相对于平面曲线导轨II（7）的运动平面Ⅱ（10）为同一平面或为平行的平面。
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