[发明专利]一种无人机及其控制方法

说明书

本发明公开了一种无人机，包括机架，机架上安装有螺旋桨，所述螺旋桨安装在第一驱动电机上，第一驱动电机通过安装架固定在机架上，安装架上安装有压力传感器；机架上通过第二驱动电机安装有平衡桨叶；机架上还安装有控制器，控制器的输入端与压力传感器通讯连接，控制器的输出端与第一驱动电机和第二驱动电机通讯连接。本发明能够改进现有技术的不足，在保证无人机飞行安全的前提下拓展了无人机对不同气候条件的适应能力。

技术领域

本发明涉及遥感无人机技术领域，尤其是一种无人机及其控制方法。

背景技术

近些年随着无人机技术的发展，无人机凭借着起降灵活、成本低、便于搭载各类遥感设备的特点，在低空遥感监测中的应用越来越多。但是在恶劣气象环境中，遥感无人机的飞行安全会受到较大影响。现有技术中，为了保证遥感无人机的飞行安全，通常采用的是降低飞行速度、高度或直接停飞的方式来保证无人机的安全，但是这会明显缩小遥感无人机的使用范围。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种无人机及其控制方法，能够解决现有技术的不足，在保证无人机飞行安全的前提下拓展了无人机对不同气候条件的适应能力。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

一种无人机，包括机架，机架上安装有四个螺旋桨，四个螺旋桨的排布形状为矩形，所述螺旋桨安装在第一驱动电机上，第一驱动电机通过安装架固定在机架上，安装架上安装有压力传感器；机架上通过第二驱动电机安装有平衡桨叶；机架上还安装有控制器，控制器的输入端与压力传感器通讯连接，控制器的输出端与第一驱动电机和第二驱动电机通讯连接。

作为优选，所述安装架包括外壳，外壳的底部通过弹簧连接有第一驱动电机，外壳的侧壁固定有弹片，弹片顶部设置有凸起部，凸起部下方连接有弯折部，凸起部与第一驱动电机的侧面压接配合，弯折部内固定有压力传感器，压力传感器与第一驱动电机的底面压接配合，弯折部与外壳底部之间填充有橡胶块。

作为优选，所述凸起部外侧设置有两个调节螺栓，调节螺栓与外壳的侧壁螺纹连接，调节螺栓顶部与凸起部压接配合。

作为优选，所述压力传感器的信号输出端连接有信号处理模块，信号处理模块的输入端通过第一电阻连接至第一运放的正向输入端，第一运放的正向输入端通过第二电阻接地，第一运放的反向输入端通过第三电阻连接至第一运放的输出端，输入端通过第一电容连接至第二运放的反向输入端，第二运放的正向输入端通过第四电阻接地，第二运放的反向输入端通过第五电阻连接至第二运放的输出端，第二运放的输出端通过第六电阻连接至第一运放的反向输入端，第一运放的输出端通过第七电阻连接至第三运放的正向输入端，第一运放的输出端和第三运放的反向输入端通过第八电阻接地，第三运放的正向输入端通过第九电阻连接至第三运放的输出端，第三运放的反向输入端通过第十电阻连接至第三运放的输出端，第二运放的输出端通过第十一电阻连接至第一三极管的基极，第一三极管的发射极连接至第三运放的反向输入端，第一三极管的基极和第一三极管的发射极之间通过第十二电阻连接，第一三极管的集电极通过第二电容接地，第一三极管的集电极连接至第二三极管的基极，第二三极管的发射极接地，第二三极管的集电极连接至第一三极管的基极，第三运放的输出端通过第十三电阻作为信号处理模块的输出端。

作为优选，所述平衡桨叶包括旋转轴，旋转轴上固定有数量相等的第一桨叶和第二桨叶，第一桨叶和第二桨叶交错设置，第一桨叶驱动气流向下流动，第二桨叶驱动气流向上流动，第一桨叶通过加长杆与旋转轴连接。

作为优选，所述加长杆内部轴向设置有螺纹孔，第一桨叶内设置有与螺纹孔相对应的通孔，通孔内通过扭簧连接有固定套，固定套的底端设置有第一齿部，螺纹孔的外侧设置有环形槽，环形槽内设置有与第一齿部插接配合的第二齿部，固定套的顶端设置有压板，压板位于通孔的外侧，第一桨叶通过固定螺栓穿过固定套与螺纹孔连接，固定螺栓与压板压接配合。

作为优选，所述压板的底面设置有弧形滑槽，第一桨叶顶部固定有与弧形滑槽滑动配合的滑块，弧形滑槽内安装有限位块。