[发明专利]一种无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种无人机，包括机架（1），机架（1）上安装有四个螺旋桨（2），四个螺旋桨（2）的排布形状为矩形，其特征在于：所述螺旋桨（2）安装在第一驱动电机（3）上，第一驱动电机（3）通过安装架（4）固定在机架（1）上，安装架（4）上安装有压力传感器（5）；机架（1）上通过第二驱动电机（6）安装有平衡桨叶（7）；机架（1）上还安装有控制器（8），控制器（8）的输入端与压力传感器（5）通讯连接，控制器（8）的输出端与第一驱动电机（3）和第二驱动电机（6）通讯连接；平衡桨叶（7）包括旋转轴（17），旋转轴（17）上固定有数量相等的第一桨叶（15）和第二桨叶（16），第一桨叶（15）和第二桨叶（16）交错设置，第一桨叶（15）驱动气流向下流动，第二桨叶（16）驱动气流向上流动，第一桨叶（15）通过加长杆（18）与旋转轴（17）连接；加长杆（18）内部轴向设置有螺纹孔（19），第一桨叶（15）内设置有与螺纹孔（19）相对应的通孔（20），通孔（20）内通过扭簧（21）连接有固定套（22），固定套（22）的底端设置有第一齿部（23），螺纹孔（19）的外侧设置有环形槽（24），环形槽（24）内设置有与第一齿部（23）插接配合的第二齿部（25），固定套（22）的顶端设置有压板（26），压板（26）位于通孔（20）的外侧，第一桨叶（15）通过固定螺栓（27）穿过固定套（22）与螺纹孔（19）连接，固定螺栓（27）与压板（26）压接配合；机架（1）的表面设置有导流槽（31），导流槽（31）以平衡桨叶（7）为中心环形排布。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述安装架（4）包括外壳（9），外壳（9）的底部通过弹簧（10）连接有第一驱动电机（3），外壳（9）的侧壁固定有弹片，弹片顶部设置有凸起部（11），凸起部（11）下方连接有弯折部（12），凸起部（11）与第一驱动电机（3）的侧面压接配合，弯折部（12）内固定有压力传感器（5），压力传感器（5）与第一驱动电机（3）的底面压接配合，弯折部（12）与外壳（9）底部之间填充有橡胶块（13）。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于：所述凸起部（11）外侧设置有两个调节螺栓（14），调节螺栓（14）可与外壳（9）的侧壁螺纹连接，调节螺栓（14）顶部与凸起部（11）压接配合。

4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述压力传感器（5）的信号输出端连接有信号处理模块，信号处理模块的输入端（IN）通过第一电阻（R1）连接至第一运放（A1）的正向输入端，第一运放（A1）的正向输入端通过第二电阻（R2）接地，第一运放（A1）的反向输入端通过第三电阻（R3）连接至第一运放（A1）的输出端，输入端（IN）通过第一电容（C1）连接至第二运放（A2）的反向输入端，第二运放（A2）的正向输入端通过第四电阻（R4）接地，第二运放（A2）的反向输入端通过第五电阻（R5）连接至第二运放（A2）的输出端，第二运放（A2）的输出端通过第六电阻（R6）连接至第一运放（A1）的反向输入端，第一运放（A1）的输出端通过第七电阻（R7）连接至第三运放（A3）的正向输入端，第一运放（A1）的输出端和第三运放（A3）的反向输入端通过第八电阻（R8）接地，第三运放（A3）的正向输入端通过第九电阻（R9）连接至第三运放（A3）的输出端，第三运放（A3）的反向输入端通过第十电阻（R10）连接至第三运放（A3）的输出端，第二运放（A2）的输出端通过第十一电阻（R11）连接至第一三极管（Q1）的基极，第一三极管（Q1）的发射极连接至第三运放（A3）的反向输入端，第一三极管（Q1）的基极和第一三极管（Q1）的发射极之间通过第十二电阻（R12）连接，第一三极管（Q1）的集电极通过第二电容（C2）接地，第一三极管（Q1）的集电极连接至第二三极管（Q2）的基极，第二三极管（Q2）的发射极接地，第二三极管（Q2）的集电极连接至第一三极管（Q1）的基极，第三运放的输出端通过第十三电阻（R13）作为信号处理模块的输出端（OUT）。

5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述压板（26）的底面设置有弧形滑槽（28），第一桨叶（15）顶部固定有与弧形滑槽（28）滑动配合的滑块（29），弧形滑槽（28）内安装有限位块（30）。