[发明专利]自动驾驶车辆的感知方法及装置

说明书

本申请提供一种自动驾驶车辆的感知方法，该方法可以应用于自动驾驶车辆、无人驾驶车辆以及无人车中。该方法包括：获取当前帧的点云数据及当前帧之前的预定帧数的点云数据；根据当前帧的点云数据及当前帧之前的预定帧数的点云数据，得到目标点云数据；根据目标点云数据，得到目标检测结果。可见，实施这种实施方式，能够提高对目标的感知精度，从而提高对目标的监测效果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的感知方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆的感知主要涉及目标检测与目标跟踪，其中，在目标检测方面，三维检测是常用的目标检测方式之一。目前，三维检测需要使用激光雷达获得点云数据，由于激光雷达的价格较高，大多自动驾驶车辆往往只会设置少数的激光雷达，但少数的激光雷达的设置，导致了激光雷达获得的点云数据偏少，影响了自动驾驶车辆感知时的目标检测的精度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动驾驶车辆的感知方法及装置，能够提高对目标的感知精度，从而提高对目标的监测效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的感知方法，包括：

获取当前帧的点云数据及当前帧之前的预定帧数的点云数据；

根据所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据，得到目标点云数据；

根据所述目标点云数据，得到目标检测结果。

在上述实现过程中，该自动驾驶车辆的感知方法可以优先获取当前帧的点云数据和当前帧之前几帧的点云数据，然后再根据获取到的所有点云数据生成一个包括多点云数据信息的目标点云数据，最后再根据目标点云数据确定出点云数据中的检测目标，并确定该目标的位置信息和其对应的点云数据为目标检测结果。可见，实施这种实施方式，能够通过自动驾驶车辆获取的多帧点云数据生成更加稠密的点云数据，使得对目标的检测精度得以提高，同时能够避免目标的丢失，提高目标的整体检测效果。

进一步地，所述根据所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据，得到目标点云数据，包括：

将所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据。

在上述实现过程中，该方法能够对多帧点云数据进行融合，使得最终得到的目标点云数据可以叠加众多点云数据，从而促使点云数据的密度更高，精度也随之提高。

进一步地，所述将所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据，包括：

对应地获取当前帧的陀螺仪数据及当前帧之前的预定帧数的陀螺仪数据；

根据所述当前帧的陀螺仪数据及所述当前帧之前的预定帧数的陀螺仪数据对所述当前帧的点云数据和所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据。

在上述实现过程中，该方法能够将陀螺仪数据和点云数据进行融合，得到更加准确的目标点云数据，从而使得点云数据可以根据陀螺仪获取到的实时参数计算出自动驾驶车辆的运动参数，从而在点云数据中增加时间的维度，进而使得目标点云数据可以接连成四维结果数据，进而提高目标的可追溯性。

进一步地，所述根据所述当前帧的陀螺仪数据及所述当前帧之前的预定帧数的陀螺仪数据对所述当前帧的点云数据和所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据，采用如下融合公式：

PF(T)＝R(T)×P(T)+R(T-1)×P(T-1)+…+R(T-n)×P(T-n)；