[发明专利]自动驾驶车辆的感知方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的感知方法，其特征在于，包括：

获取当前帧的点云数据及当前帧之前的预定帧数的点云数据；

根据所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据，得到目标点云数据；

根据所述目标点云数据，得到目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的感知方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据，得到目标点云数据，包括：

将所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的感知方法，其特征在于，所述将所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据，包括：

对应地获取当前帧的陀螺仪数据及当前帧之前的预定帧数的陀螺仪数据；

根据所述当前帧的陀螺仪数据及所述当前帧之前的预定帧数的陀螺仪数据对所述当前帧的点云数据和所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的感知方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的陀螺仪数据及所述当前帧之前的预定帧数的陀螺仪数据对所述当前帧的点云数据和所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据，采用如下融合公式：

PF(T)＝R(T)×P(T)+R(T-1)×P(T-1)+…+R(T-n)×P(T-n)；

其中，PF(T)为所述目标点云数据，R(T)为所述当前帧的陀螺仪数据，P(T)为所述当前帧的点云数据，R(T-1)为当前帧的前一帧的陀螺仪数据，P(T-1)为当前帧的前一帧的点云数据，R(T-n)为当前帧的第前n帧的陀螺仪数据，P(T-n)为当前帧的第前n帧的点云数据。

5.根据权利要求1至4所述的自动驾驶车辆的感知方法，其特征在于，在所述根据所述目标点云数据，得到目标检测结果之后，所述方法还包括：

获取前一帧的检测结果；

根据所述前一帧的检测结果及所述目标检测结果，得到目标跟踪结果。

6.一种自动驾驶车辆的感知装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前帧的点云数据及当前帧之前的预定帧数的点云数据；

计算模块，用于根据所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据，得到目标点云数据；

检测模块，用于根据所述目标点云数据，得到目标检测结果。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的感知装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：

将所述当前帧的点云数据及所述当前帧之前的预定帧数的点云数据进行融合，得到目标点云数据。

8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的感知装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取前一帧的检测结果；

所述自动驾驶车辆的感知装置还包括跟踪模块，用于根据所述前一帧的检测结果及所述目标检测结果，得到目标跟踪结果。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶车辆的感知方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶车辆的感知方法。