[发明专利]机器人设备

权利要求书

1.一种用于调查受限区域的机器人设备，

所述机器人设备包括：

用于插入受限区域的关节型机器人，

所述机器人设备还包括用于控制所述关节型机器人的机器人控制系统，

所述机器人控制系统包括控制单元、机器人驱动装置、用于将受限区域与外部环境隔离的密封件、以及至少一个传动构件，

其中所述控制单元被配置为向所述机器人驱动装置发送控制信号，

其中至少一个传动构件从所述机器人驱动装置延伸以连接到所述关节型机器人，所述至少一个传动构件延伸穿过所述密封件。

2.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述至少一个传动构件延伸穿过所述密封件中的至少一个孔。

3.根据权利要求2所述的机器人设备，其中，所述机器人控制系统包括多个传动构件，并且所述多个传动构件内的每个传动构件延伸穿过所述密封件中的单独的孔。

4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人设备，其中，所述密封件包括多个密封构件。

5.根据权利要求4所述的机器人设备，其中，所述多个密封构件串联布置。

6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人设备，其中，所述密封件包括至少一个吹扫腔。

7.根据前述权利要求中任一项所述的机器人设备，其中，所述关节型机器人包括通过关节连接的多个构件。

8.根据权利要求7所述的机器人设备，其中，每个关节与传动构件相关联，使得所述关节能够与所述传动构件关节连接。

9.根据权利要求7所述的机器人设备，其中，一个或多个关节被配置为顺应地或被动地关节连接。

10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人设备，其中，所述驱动装置配置为作用在所述至少一个传动构件上以关节连接所述关节型机器人。

11.根据前述权利要求中任一项所述的机器人设备，其中，所述驱动装置包括推杆，该推杆被配置为将所述关节型机器人插入所述受限区域和从所述受限区域移除。

12.根据权利要求11所述的机器人设备，其中，所述推杆延伸到所述密封件内的凹部或孔中。

13.根据权利要求11或权利要求12所述的机器人设备，其中，所述至少一个传动构件延伸穿过所述推杆。

14.根据前述权利要求中任一项所述的机器人设备，其中，每个传动构件包括至少一个线性驱动部分。

15.根据权利要求14所述的机器人设备，其中，每个传动构件包括可旋转部分，该可旋转部分经由传动联接器连接到所述线性驱动部分。

16.根据权利要求15所述的机器人设备，其中，所述至少一个传动构件的可旋转部分连接到马达。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的机器人设备，其中，所述传动联接器位于所述密封件内。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的机器人设备，其中，每个传动构件的至少一个线性驱动部分包括线缆。

19.根据权利要求14至18中任一项所述的机器人设备，其中，每个传动构件的至少一个线性驱动部分包括液压驱动器。

20.根据权利要求14至19中任一项所述的机器人设备，其中，每个传动构件的至少一个线性驱动部分包括气动驱动器。