[发明专利]用于估计可行驶表面的方法和系统

权利要求书

1.一种用于估计运载工具的周围环境中的可行驶空间的方法，所述方法包括：

获取传感器数据，所述传感器数据包括关于所述运载工具的所述周围环境的信息；

借助于第一算法，基于获取的所述传感器数据来确定所述周围环境的至少一个部分的表面平整度，以便获取表面平整度参数，其中，确定的所述表面平整度参数指示所述周围环境的所述至少一个部分上的隆起、凹陷和/或物体的存在；

借助于第二算法，基于获取的所述传感器数据来确定所述周围环境的所述至少一个部分的表面纹路，以便获取表面纹路参数，其中，确定的所述表面纹路参数指示所述周围环境的所述至少一个部分的路状外观的存在；以及

基于获取的所述表面平整度参数和获取的所述表面纹路参数来生成指示所述周围环境的所述至少一个部分上的可行驶空间的存在的控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述表面平整度的步骤基于从激光成像检测和测距LIDAR设备、单目相机、立体相机和雷达设备中的至少一个获取的传感器数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定所述表面纹路的步骤基于从激光成像检测和测距LIDAR设备、立体相机和单目相机中的至少一个获取的传感器数据的信息。

4.根据在先权利要求中的任意一项所述的方法，进一步包括：

将获取的所述表面平整度参数和获取的所述表面纹路参数融合，以便获取对所述周围环境的所述至少一个部分上的所述可行驶空间的存在的组合估计；并且

其中，将所述周围环境的所述至少一个部分定义为可行驶空间的步骤基于所述组合估计。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：

形成第一模型表示，所述第一模型表示指示所述运载工具的所述周围环境的多个第一部分的获取的所述表面平整度参数；

形成第二模型表示，所述第二模型表示指示所述运载工具的所述周围环境的多个第二部分的获取的所述表面纹路参数；并且

其中，在所述第一模型表示和所述第二模型表示重叠的情况下来执行将确定的所述表面平整度参数和确定的所述表面纹路参数融合的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：

其中，形成所述第一模型表示的步骤进一步包括：

对于每个时间样本，基于获取的所述表面平整度参数来更新先前时间样本的所述表面平整度参数；

其中，形成所述第二模型表示的步骤进一步包括：

对于每个时间样本，利用获取的所述表面纹路参数来更新先前时间样本的所述表面纹路参数；

其中，所述表面平整度参数的更新和所述表面纹路参数的更新是在将获取的所述表面平整度参数和获取的所述表面纹路参数融合之前执行的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一模型表示和所述第二模型表示基于占用网格框架，使得获取的表面平整度参数和获取的所述表面纹路参数是在占用网格框架中的单独的层或网格中更新的。

8.根据权利要求4至5中的任意一项所述的方法，进一步包括：

形成组合模型表示，所述组合模型表示用于指示获取的对所述运载工具的所述周围环境的多个第三部分的所述可行驶的存在的估计；以及

对于每个时间样本，利用获取的对所述可行驶空间的存在的所述组合估计来更新对先前时间样本的所述可行驶空间的存在的所述组合估计。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

在每一个时间步长在单独的层或单独的计数器中存储获取的所述表面平整度参数和确定的所述表面纹路参数。

10.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序被配置为由运载工具处理系统的一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据在先权利要求中的任意一项所述的方法的指令。