[发明专利]车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

使自主控制车辆的行驶速度的自主速度控制功能和自主控制车辆的转向的自主转向控制功能动作，自主控制车辆，在通过设置于车辆的摄像机的拍摄图像能够识别出车辆的外部状况的情况下，执行使用从拍摄图像识别出的信息自主控制车辆的第一自主控制，从存储在设置于车辆的存储介质的地图信息中，获取表示车辆的外部状况的信息，执行使用获取到的信息自主控制车辆的第二自主控制，确定通过拍摄图像不能识别车辆的外部状况的不能识别区域，在不能识别区域位于车辆的行驶路线上的情况下，在车辆进入不能识别区域之前，从第一自主控制切换到第二自主控制。

技术领域

本发明涉及一种包含自主行驶控制的车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置。

本申请主张基于2019年5月15日提出申请的日本专利申请的特愿2019－92431的优先权，对于认可通过参照文献而并入的指定国，将上述申请中记载的内容通过参照而并入到本申请中，并作为本申请的记载的一部分。

背景技术

已知在车辆的驾驶辅助装置中，在判定为通过摄像机单元未识别出本车辆行进道路的左右划分线的情况下，读入本车辆的存储于道路地图上的行驶车道的地图曲率，基于地图曲率、根据追随对象前行车辆的行驶轨迹的前行曲率、以及本车辆车速求出推定横向位置偏差，将推定横向位置偏差与本车辆横向位置相加来设定使本车辆沿着行驶车道行驶的目标转向角的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－38396号公报

但是，在现有技术中，在判定为通过摄像机未识别出左右划分线之后，从道路地图数据库读入地图曲率，所以，存在从使用摄像机的识别结果的车辆控制向使用道路地图数据库的数据的车辆控制的切换变慢，车辆的动作变大的问题。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种在切换车辆的自主控制时能够抑制车辆的动作的车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置。

本发明通过在不能识别区域位于车辆的行驶路线上的情况下，在车辆进入不能识别区域之前，从使用了从摄像机图像识别出的信息的车辆的自主控制切换到使用了存储介质的地图信息的车辆的自主控制，从而解决上述课题。

发明效果

根据本发明，在切换车辆的自主控制时，能够抑制车辆的动作。

附图说明

图1是表示本发明的车辆的行驶控制装置的一实施方式的块图。

图2是表示图1的输入装置的一部分的正面图。

图3是图1的地图数据库及控制装置的块图。

图4A是用于说明在分支路中、车辆从主道向分支车道行驶时的行驶轨迹以及目标点的图。

图4B是表示图4A的行驶轨迹以及目标点的一部分的概略图。

图5是表示图1的控制装置的状态转换的块图。

图6A是表示本发明的车辆的行驶控制装置的行驶控制处理的流程图(其一)。

图6B是表示本发明的车辆的行驶控制装置的行驶控制处理的流程图(其二)。

图6C是表示本发明的车辆的行驶控制装置的行驶控制处理的流程图(其三)。

具体实施方式