[发明专利]车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

权利要求书

1.一种行驶控制方法，使用处理器来控制车辆的行驶，其特征在于，

使自主控制所述车辆的行驶速度的自主速度控制功能和自主控制所述车辆的转向的自主转向控制功能动作，自主控制所述车辆，

在通过设置于所述车辆的摄像机的拍摄图像能够识别出车辆的外部状况的情况下，执行使用从所述拍摄图像识别出的信息自主控制所述车辆的第一自主控制，

从存储在设置于所述车辆的存储介质的地图信息中，获取表示所述车辆的外部状况的信息，并执行使用获取到的信息自主控制所述车辆的第二自主控制，

确定通过所述拍摄图像不能识别所述车辆的外部状况的不能识别区域，

在所述不能识别区域位于所述车辆的行驶路线上的情况下，在所述车辆进入所述不能识别区域之前，从所述第一自主控制切换到所述第二自主控制。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，

使用从所述拍摄图像识别出的信息，运算位于所述车辆的目标轨迹上的第一目标点，

执行所述第一自主控制，以使所述车辆的位置通过所述第一目标点，

使用从所述地图信息中获取的信息，运算位于所述车辆的目标轨迹上的第二目标点，

执行所述第二自主控制，以使所述车辆的位置通过所述第二目标点，

从所述第一自主控制切换到所述第二自主控制之后，在所述第一目标点与所述第二目标点的差值为规定值以下的情况下，从所述第二自主控制切换到所述第一自主控制。

3.如权利要求1或2所述的行驶控制方法，其特征在于，

使用从所述拍摄图像识别出的信息，运算位于所述车辆的目标轨迹上的第一目标点，

执行所述第一自主控制，以使所述车辆的位置通过所述第一目标点，

使用从所述地图信息中获取的信息，运算位于所述车辆的目标轨迹上的第二目标点，

执行所述第二自主控制，以使所述车辆的位置通过所述第二目标点，

从所述第一自主控制切换到所述第二自主控制之后，在所述第一目标点与所述第二目标点的差值大于规定值的状态持续规定时间以上的情况下，将所述自主转向控制功能断开。

4.如权利要求1或2所述的行驶控制方法，其特征在于，

使用从所述拍摄图像识别出的信息，运算位于所述车辆的目标轨迹上的第一目标点，

执行所述第一自主控制，以使所述车辆的位置通过所述第一目标点，

使用从所述地图信息中获取的信息，运算位于所述车辆的目标轨迹上的第二目标点，

执行所述第二自主控制，以使所述车辆的位置通过所述第二目标点，

从所述第一自主控制切换到所述第二自主控制之后，在所述第一目标点与所述第二目标点的差值大于规定值的情况下，持续所述第二自主控制。

5.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：

存储介质，其存储地图信息；

控制器，其控制车辆的行驶，

所述控制器进行如下的控制，即：

使自主控制所述车辆的行驶速度的自主速度控制功能和自主控制所述车辆的转向的自主转向控制功能动作，自主控制所述车辆，

在通过设置于所述车辆的摄像机的拍摄图像能够识别出车辆的外部状况的情况下，执行使用从所述拍摄图像识别出的信息自主控制所述车辆的第一自主控制，

从存储在设置于所述车辆的存储介质的地图信息中，获取表示所述车辆的外部状况的信息，并执行使用获取到的信息自主控制所述车辆的第二自主控制，

确定通过所述拍摄图像不能识别所述车辆的外部状况的不能识别区域，

在所述不能识别区域位于所述车辆的行驶路线上的情况下，在所述车辆进入所述不能识别区域之前，所述车辆从所述第一自主控制切换到所述第二自主控制。