[发明专利]物体检测装置

权利要求书

1.一种物体检测装置，该物体检测装置(10、20)具备：

范围测定部(12、S402、S412)，构成为基于至少检测物体(200)的方位的一个以上的第一传感器(2)的检测结果，至少将上述物体所在的方位的范围测定为存在上述物体的存在范围(300、302、330、340、350、360、370、380、390)；

范围获取部(14、S404、S414)，获取能够由上述第一传感器检测上述物体的位置的检测范围(310、314)与能够由检测与物体的距离的多个第二传感器检测上述物体的位置的检测范围(312、316)重叠的共同范围(320)；

范围判定部(16、S404、S414)，构成为判定上述范围测定部测定出的上述存在范围与上述范围获取部获取的上述共同范围是否重叠；以及

物体检测部(18、26、S406、S420)，构成为当上述范围判定部判定为上述存在范围与上述共同范围重叠时，在上述存在范围中，基于各个上述第二传感器检测的上述第二传感器与上述物体的距离来检测上述物体的位置。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

上述第一传感器除了检测存在上述物体的方位以外，还检测上述第一传感器与上述物体的距离，

上述范围测定部构成为基于上述第一传感器的检测结果，根据上述第一传感器与上述物体的距离的范围、和上述方位的范围测定上述存在范围，

上述范围判定部构成为判定上述存在范围是否包含于上述共同范围，

上述物体检测部构成为当上述范围判定部判定为上述存在范围包含于上述共同范围时，在上述存在范围中基于各个上述第二传感器检测的上述第二传感器与上述物体的距离来检测上述物体的位置。

3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，

上述第二传感器检测的上述距离的精度高于上述第一传感器检测的上述距离的精度。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其中，具备：

网格分割部(22、S416)，构成为将上述存在范围分割为由多个单元格(304、332、342、352、362、372、382、392)构成的网格状；以及

评价部(24、S418)，构成为基于各个上述第二传感器检测的上述第二传感器与上述物体的距离来设定评价值，该评价值表示在各个上述单元格中存在上述物体的概率，

上述物体检测部构成为基于上述评价部设定的上述评价值来判定在各个上述单元格中是否存在上述物体。

5.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中，

上述评价部构成为在各个上述单元格中，计算各个上述第二传感器检测到的与上述物体的距离和上述单元格与各个上述第二传感器的距离之差为最小的最小距离误差，并计算各个上述第二传感器所对应的上述最小距离误差的合计值、和在各个上述单元格中各个上述第二传感器所对应的上述最小距离误差的方差，将上述最小距离误差的合计值和上述最小距离误差的方差设定为上述评价值，

上述物体检测部构成为基于作为上述评价值的上述最小距离误差的合计值和上述最小距离误差的方差，判定在各个上述单元格是否存在上述物体。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的物体检测装置，其中，

上述第一传感器设置于与上述第二传感器相比远离上述物体的位置。