[发明专利]移动体控制方法、移动体控制系统以及程序在审
申请号: | 202080017921.2 | 申请日: | 2020-02-12 |
公开(公告)号: | CN113544614A | 公开(公告)日: | 2021-10-22 |
发明(设计)人: | 高山诚悟;今仲隆晃;村田健太郎 | 申请(专利权)人: | 松下知识产权经营株式会社 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 韩丁 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 移动 控制 方法 控制系统 以及 程序 | ||
本公开的课题在于,容易在保持着对象物的状态下使移动体顺畅地移动。移动体控制方法具有判定处理和控制处理。判定处理是针对处于搬运对象物(X1)的状态的移动体(1),判定是否产生从允许移动体(1)包含对象物(X1)而通过的移动路线(C1)的突出的处理。控制处理(第1控制处理)是基于判定处理的结果来控制移动体(1)的处理。
技术领域
本公开一般地涉及移动体控制方法、移动体控制系统以及程序,更加详细地,涉及用于对搭载有探测对象物的探测部的移动体进行控制的移动体控制方法、移动体控制系统以及程序。
背景技术
专利文献1中,公开了一种搬运托盘(对象物)的托盘车(移动体)。在该托盘车中,相对于板车主体的后侧(货叉侧),货叉被安装为通过升降机构而可升降。此外,在该托盘车中,在货叉的前端部安装小车轮。
例如,在使用了专利文献1所述的移动体(托盘车)的移动体的控制方法中,希望在保持作为对象物的托盘的状态下使移动体顺畅地移动。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开平10-81240号公报
发明内容
本公开鉴于上述事由而作出,其目的在于,提供一种容易在保持对象物的状态下使移动体顺畅地移动的移动体控制方法、移动体控制系统以及程序。
本公开的一方式所涉及的移动体控制方法具有判定处理和控制处理。所述判定处理是针对处于搬运对象物的状态的移动体、判定是否产生从允许所述移动体包含所述对象物而通过的移动路线的突出的处理。所述控制处理是基于所述判定处理的结果来控制所述移动体的处理。
本公开的一方式所涉及的移动体控制系统具备:搬运对象物的移动体、控制所述移动体的控制系统。所述控制系统具有判定部和控制部。所述判定部判定是否产生处于搬运所述对象物的状态的移动体从允许所述移动体包含所述对象物而通过的移动路线的突出。所述控制部基于所述判定部的结果来控制所述移动体。
本公开的一方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行上述的移动体控制方法的程序。
附图说明
图1是表示本公开的一实施方式所涉及的移动体控制系统中,移动体以及对象物的外观的立体图。
图2是表示上述移动体控制系统中使用的移动体的外观的立体图。
图3是上述移动体控制系统的框图。
图4是表示上述移动体控制系统的第1动作例的流程图。
图5A以及图5B是表示上述移动体控制系统的第1动作例中的移动体以及对象物的示意性的俯视图。
图6是表示上述移动体控制系统的第1动作例中的移动体以及对象物的示意性的俯视图。
图7是表示上述对象物移动的情况下的对象物的外观的立体图。
图8是表示上述移动体控制系统的第2动作例的流程图。
图9是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
图10是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
图11是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
图12是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
图13是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
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