[发明专利]移动体控制方法、移动体控制系统以及程序

权利要求书

1.一种移动体控制方法，具有：

判定处理，针对处于搬运对象物的状态的移动体，判定是否包含所述对象物在内产生从允许所述移动体通过的移动路线的突出；和

控制处理，基于所述判定处理的结果，控制所述移动体。

2.根据权利要求1所述的移动体控制方法，其中，

所述判定处理包含对所述移动体的转向时是否产生从所述移动路线的突出进行判定的处理。

3.根据权利要求2所述的移动体控制方法，其中，

所述控制处理包含调整所述移动体的转向时的转向中心的位置以使得不从所述移动路线突出的处理。

4.根据权利要求1～3的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述控制处理包含将所述移动路线变更为所述移动体不突出而能够移动的路线的处理。

5.根据权利要求1～4的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述控制处理包含对产生从所述移动路线的突出进行报告的处理。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述控制处理包含基于是否许可所述移动体的转向的信息来确定是否使所述移动体转向的处理。

7.根据权利要求1～6的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述控制处理包含在满足规定的许可条件的情况下不依赖于所述判定处理的判定结果而许可从所述移动路线的突出的处理。

8.根据权利要求1～7的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述移动体控制方法还具有将所述判定处理的结果输出给通过远程来控制所述移动体的上位系统的输出处理。

9.根据权利要求1～8的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述判定处理基于所述对象物的形状以及大小，判定是否产生从所述移动路线的突出。

10.根据权利要求1～9的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述判定处理通过所述移动体而执行。

11.根据权利要求1～9的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述判定处理被通过远程来控制所述移动体的上位系统执行。

12.根据权利要求1～11的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述移动体具有探测部，

所述移动体控制方法还具有：

获取处理，对包含与所述移动体与所述对象物之间的距离相关的距离信息的所述探测部的探测结果进行获取；和

第2控制处理，与作为所述控制处理的第1控制处理不同地，若基于所述探测结果，识别用于推断所述对象物的位置以及朝向的多个特征部之中的一部分的特征部，则控制所述移动体。

13.根据权利要求1～12的任一项所述的移动体控制方法，其中，

所述移动体控制方法还具有：

移动判定处理，在使所述移动体移动到所述对象物的中途，判定有无所述对象物的移动；和

第3控制处理，与作为所述控制处理的第1控制处理不同地，在通过所述移动判定处理判定为存在所述对象物的移动的情况下，控制所述移动体。

14.一种移动体控制系统，具备：

移动体，搬运对象物；和

控制系统，控制所述移动体，

所述控制系统具有：

判定部，判定处于搬运所述对象物的状态的移动体是否包含所述对象物在内产生从允许所述移动体通过的移动路线的突出；和

控制部，基于所述判定部的结果，控制所述移动体。

15.一种程序，用于使一个以上的处理器执行权利要求1～13的任一项所述的移动体控制方法。