[发明专利]驱动轴制动装置

说明书

本发明涉及驱动轴制动装置，该装置包括：制动环，其与驱动轴结合并随着所述驱动轴的旋转而旋转，并且，形成具有十字型的末端部的一个以上的挂接片；支撑框架，其固定在机器人关节的内部；制动翼，其可以形成于所述支撑框架的制动轴为中心旋转，并且，形成有挂接凸起，该挂接凸起借助于与形成于所述制动环的挂接片的十字型末端部的物理性干扰而使得所述驱动轴停止旋转；位置调整部，其使得所述制动翼旋转，而移动所述挂接凸起的位置；及弹性部件，其用于为所述制动翼的旋转提供弹性力。

技术领域

本发明涉及一种适用于机器人关节等的驱动轴的制动装置。

背景技术

最近随着机器人技术的发展，除了工业机器人之外还需要能够代替人类进行各种作业的智能型机器人，也正在积极开展有关于此的研究开发。

为了开发智能型机器人，除了机械、电子等传统技术之外还需要新材料、半导体、人工智能、传感器软件等尖端技术，并且，智能型机器人不同于以往的工业用机器人，是具备未来市场需要的功能和性能的机器人。

并且，已开发的工业用机器人及服务用机器人等在各种领域根据其用途而使用，不仅能够执行简单作业，还能够准确迅速地进行较难的作业，因此，使用率也逐渐增加。

如上述地，适用于各种工业及服务领域的机器人的关节模块具有电机、用于稳定地驱动电机的扭矩传感器、制动装置等，制动装置是在控制移动物体的加减速度或运转停止时保持机器人臂的位置而必须使用的。

以往的制动装置是利用摩擦方式的刹车片进行对物体的制动动作，其将刹车片与需要制动动作的物体机械地接触，利用此时发生的摩擦力执行对物体的制动动作。

但，上述的以往的摩擦方式的制动装置在执行制动的过程中发生打滑的滑动现象，因此，适用于需要较准确地进行停止力的调整的部分例如机器人的关节等时存在限制。

现有技术文献1.专利公开序号第10-2013-0018599号(2013.02.25公开)

发明内容

技术问题

为了解决上述的问题点，本发明的目的是提供一种适宜于机器人关节并具有提高制动性能提高的结构的驱动轴制动装置。

技术方案

根据本发明的驱动轴制动装置，作为适用于机器人关节的驱动轴的制动装置，包括：制动环，其与驱动轴结合并随着所述驱动轴的旋转而旋转，并且，形成具有十字型的末端部的一个以上的挂接片；支撑框架，其固定在机器人关节的内部；制动翼，其可以形成于所述支撑框架的制动轴为中心旋转，并且，形成有挂接凸起，该挂接凸起借助于与形成于所述制动环的挂接片的十字型末端部的物理性干扰而使得所述驱动轴停止旋转；位置调整部，其使得所述制动翼旋转，而移动所述挂接凸起的位置；及弹性部件，其为所述制动翼的旋转提供弹性力。

所述制动环包括：多个所述挂接片，其从与所述驱动轴轴结合的主体以放射状突出，并且，所述挂接凸起借助于所述制动翼的旋转而在位于所述十字型末端部的旋转半径内部的第1位置和位于所述十字型末端部的旋转半径外部的第2位置移动。

并且，所述挂接凸起向所述第1位置移动时，借助于与所述十字型末端部的物理性干扰而使得所述驱动轴停止旋转。

并且，所述位置调整部包括：电磁铁，其根据是否有输入电流或电流的方向使得所述制动翼旋转，而将所述挂接凸起向所述第1、2位置中的某一个位置移动。

有益效果

根据本发明的一实施例，在与驱动轴进行轴结合的制动环上形成具有十字型的末端部的一个以上的挂接片，并且，在以固定于机器人关节的支撑框架的制动轴为中心旋转的制动翼上形成挂接凸起，由此，通过与挂接片的十字型末端部的物理性干扰而停止驱动轴的旋转，从而，能够制造具有较小的游隙而能够进行双方向制动的制动装置。