[发明专利]驱动轴制动装置

权利要求书

1.一种驱动轴制动装置，作为适用于机器人关节的驱动轴的制动装置，其特征在于，包括：

制动环，其与驱动轴结合并随着所述驱动轴的旋转而旋转，并且，形成具有十字型的末端部的一个以上的挂接片；

支撑框架，其固定在机器人关节的内部；

制动翼，其可以形成于所述支撑框架的制动轴为中心旋转，并且，形成有挂接凸起，该挂接凸起借助于与形成于所述制动环的挂接片的十字型末端部的物理性干扰而使得所述驱动轴停止旋转；

位置调整部，其使得所述制动翼旋转，而移动所述挂接凸起的位置；及

弹性部件，其为所述制动翼的旋转提供弹性力。

2.根据权利要求1所述的驱动轴制动装置，其特征在于，

所述制动环包括：多个所述挂接片，其从与所述驱动轴轴结合的主体以放射状突出。

3.根据权利要求1所述的驱动轴制动装置，其特征在于，

所述挂接凸起借助于所述制动翼的旋转而在位于所述十字型末端部的旋转半径内部的第1位置和位于所述十字型末端部的旋转半径外部的第2位置移动，

所述挂接凸起向所述第1位置移动时，借助于与所述十字型末端部的物理性干扰而使得所述驱动轴停止旋转。

4.根据权利要求3所述的驱动轴制动装置，其特征在于，

在两侧形成有两个所述制动翼，而分别与形成于所述制动环的两个所述挂接片对应，

在所述两个制动翼分别形成的两个所述挂接凸起分别向所述第1位置移动，形成与所述挂接凸起的位置相应的双方向制动游隙。

5.根据权利要求3所述的驱动轴制动装置，其特征在于，

所述位置调整部包括：电磁铁，其根据是否有输入电流或电流的方向使得所述制动翼旋转，而将所述挂接凸起向所述第1、2位置中的某一个位置移动。

6.根据权利要求5所述的驱动轴制动装置，其特征在于，

所述制动翼的一侧与所述制动轴连接，另一侧与通过所述电磁铁移动的移动部件接触，并且，在所述一侧与所述另一侧之间形成有所述挂接凸起。

7.根据权利要求5所述的驱动轴制动装置，其特征在于，

还包括：控制部，其用于控制向所述电磁铁的输入电流。

8.根据权利要求1所述的驱动轴制动装置，其特征在于，

所述弹性部件由一端固定在所述制动翼侧，另一端固定在所述支撑框架侧的弹簧构成。