[实用新型]关节结构、并联六轴机器人

权利要求书

1.一种关节结构，其特征在于，其包括：

轴承座(420)；

交叉轴壳体(430)，所述交叉轴壳体(430)转动设置在所述轴承座(420)上；

轴耳(433)，所述轴耳(433)转动设置在所述交叉轴壳体(430)上，所述轴耳(433)在所述交叉轴壳体(430)上的旋转轴线与所述交叉轴壳体(430)在所述轴承座(420)上的旋转轴线相交且相互垂直，在所述轴耳(433)上设置有两个轴承孔(441)，所述两个轴承孔(441)关于所述轴耳(433)在所述交叉轴壳体(430)上的旋转轴线对称分布，所述两个轴承孔(441)的轴线相互平行且位于同一水平面上，所述轴承孔(441)的轴线与所述交叉轴壳体(430)在所述轴承座(420)上的旋转轴线相互垂直。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：

在所述轴承座(420)内转动设置有一中心轴(422)；

在所述轴承座(420)上安装有两个第三圆锥滚子轴承(421)，所述两个第三圆锥滚子轴承(421)同轴设置，所述第三圆锥滚子轴承(421)的外圈与所述轴承座(420)紧配合，所述中心轴(422)的两端分别安装在所述两个第三圆锥滚子轴承(421)内，所述中心轴(422)与所述第三圆锥滚子轴承(421)的内圈紧配合；

在所述中心轴(422)的两端处分别设置有一第三端盖(423)，所述第三端盖(423)可拆卸地安装在所述轴承座(420)上，所述第三端盖(423)相抵于所述第三圆锥滚子轴承(421)，所述第三圆锥滚子轴承(421)位于所述轴承座(420)与所述第三端盖(423)构成的空间内。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于：

所述交叉轴壳体(430)具有第一通孔(437)，所述第一通孔(437)与所述中心轴(422)紧配合；

所述交叉轴壳体(430)还具有第二通孔(438)，所述第二通孔(438)的轴线与所述第一通孔(437)的轴线相交且相互垂直，在所述第二通孔(438)内安装有第四圆锥滚子轴承(431)、第五圆锥滚子轴承(432)，所述第四圆锥滚子轴承(431)与所述第五圆锥滚子轴承(432)同轴设置，所述第四圆锥滚子轴承(431)的外圈与第二通孔(438)的内壁紧配合，所述第五圆锥滚子轴承(432)的外圈与第二通孔(438)的内壁紧配合；

在所述第二通孔(438)的内壁上设置有凸台(439)，所述第四圆锥滚子轴承(431)、所述第五圆锥滚子轴承(432)分别位于所述凸台(439)的两端，所述第四圆锥滚子轴承(431)的外圈的端面相抵于所述凸台(439)的端面，所述第五圆锥滚子轴承(432)的外圈的端面相抵于所述凸台(439)的另一端面。

4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于：

在所述轴耳(433)上设置有圆柱部(440)，所述圆柱部(440)依次穿过所述第五圆锥滚子轴承(432)、所述第四圆锥滚子轴承(431)，在所述圆柱部(440)的端部螺纹连接有锁紧螺母(434)，所述锁紧螺母(434)抵压第四圆锥滚子轴承(431)的内圈的端面；

在所述轴耳(433)与所述第五圆锥滚子轴承(432)之间设置有平垫圈(435)，所述平垫圈(435)相抵于所述第五圆锥滚子轴承(432)的内圈；

在所述锁紧螺母(434)与所述第四圆锥滚子轴承(431)之间设置有止动垫圈(436)。

5.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：

还包括孔用弹性挡圈(411)、滚针轴承(412)、承力销轴(410)，所述孔用弹性挡圈(411)安装在所述轴承孔(441)内，所述滚针轴承(412)安装在所述轴承孔(441)中，所述滚针轴承(412)的外圈与所述轴承孔(441)紧配合，所述滚针轴承(412)的外圈相抵于所述孔用弹性挡圈(411)，所述承力销轴(410)安装在滚针轴承(412)内，所述承力销轴(410)与所述滚针轴承(412)的内圈紧配合；

在承力销轴(410)的两端均开设有挡圈槽，在每个所述挡圈槽内安装一轴用弹性挡圈(413)。

6.一种并联六轴机器人，其特征在于：其包括权利要求1至5任一项所述的关节结构。