[实用新型]一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统

说明书

本实用新型涉及医疗器械设备领域，具体地说是一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统及方法。包括：轮椅侧系统、床体侧系统以及操控系统；轮椅侧系统设于轮椅部分上，包括：主控制器A以及与主控制器A连接的激光导航装置、传感器采集系统A、电机驱动系统A、电缸监控系统A以及电量监控系统；轮椅部分装有电机驱动系统A；传感器采集系统A和激光导航装置均设于轮椅部分的全方位移动底盘一侧；操控系统为手动遥杆，与主控制器A或床体侧系统通信；电机驱动系统A上设有电缸监控系统A。本实用新型通过自动对接分离智能控制系统将轮椅自动与床体对接和分离，取代了护理人员的手动移乘操作，降低护理人员体力负担，提高了护理效率与质量。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械设备领域，具体地说是一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统。

背景技术

近年来，随着全球老龄化人口数量日益增长，如何提高无法自理老年人、残障人士等行动不便人群的生活品质成为当今社会的重要课题。传统的护理方式需要护理人员协助老年人进行床上活动，以及上、下床移乘辅助，护理人员不但需求量大，还承受着巨大的体力负担。因此，设计一种安全可靠，能辅助无法自理老年人独立进行在床移动，可自动在床起身、上下床及轮椅自动行走的智能床椅设备，对提高老年人生活品质及减轻护理人员负担具有十分重要的意义。

全自动智能床椅控制系统中最关键的技术为轮椅和床的自动对接分离操作，能够自动顺利平稳地完成轮椅与床体的对接分离，既能提高无法自理老年人使用者生活自理能力、自我认可度和生活满意度，也同时减轻了护理人员移乘劳动强度。

实用新型内容

为了克服上述的问题，本实用新型的目的在于提供一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，该系统基于申请日为2015年10月19日，申请号为 201510679347.8申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司的一种自动分离对接的床椅一体化机器人，以解决的技术问题是解决行动不便人群从床到轮椅的移乘过程中，通过轮椅与床体的自动对接分离来实现，避免手动搬抬移乘，减少护理人员和使用者的体力及心理负担。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，包括：轮椅侧系统、床体侧系统以及操控系统；

所述轮椅侧系统设于轮椅部分上，包括：设于轮椅部分上的主控制器A以及与主控制器A连接的激光导航装置、传感器采集系统A、电机驱动系统A、电缸监控系统A以及电量监控系统；

其中，所述轮椅部分装有电机驱动系统A；所述传感器采集系统A和激光导航装置均设于轮椅部分的全方位移动底盘一侧；所述操控系统为手动遥杆，与主控制器A或床体侧系统通信；所述电机驱动系统A上设有监控电机驱动系统A 运行状态的电缸监控系统A。

所述电机驱动系统包括：抬背电动推杆、曲腿电动推杆、轮椅旋转电动推杆；所述背电动推杆、曲腿电动推杆和轮椅旋转电动推杆均与主控制器连接；电缸监控系统A分别与所述背电动推杆、曲腿电动推杆和轮椅旋转电动推杆连接。

所述激光导航装置为激光传感器。

所述传感器采集系统为行程限位传感器。

所述床体侧系统包括：主控制器B以及与主控制器B连接的传感器采集系统 B、电缸监控系统B、电机驱动系统B以及充电站系统；

主控制器B设于床体部分上，且与操控系统通信；

所述床体部分配合轮椅全方位移动底盘处设有对接床板，所述对接床板上安装有传感器采集系统B；所述对接床板上还设有充电站系统，与轮椅部分对接以实现充电。

所述电机驱动系统B上还设有监控电机驱动系统B运行状态的电缸监控系统 B。

所述传感器采集系统B包括多个行程限位传感器，且对接传感器的数量与传感器采集系统A的数量相同，且位置对应。