[实用新型]一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统

权利要求书

1.一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，包括：轮椅侧系统、床体侧系统以及操控系统；

所述轮椅侧系统设于轮椅部分上，所述轮椅侧系统包括：设于轮椅部分上的主控制器A(1-1)以及与主控制器A(1-1)连接的激光导航装置(1-2)、传感器采集系统A(1-3)、电机驱动系统A(1-4)、电缸监控系统A(1-5)以及电量监控系统(1-7)；

其中，所述轮椅部分装有电机驱动系统A(1-4)；所述传感器采集系统A(1-3)和激光导航装置(1-2)均设于轮椅部分的全方位移动底盘一侧；所述操控系统为手动遥杆，与主控制器A(1-1)或床体侧系统通信；所述电机驱动系统A(1-4)上设有监控电机驱动系统A(1-4)运行状态的电缸监控系统A(1-5)。

2.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述电机驱动系统A(1-4)包括：抬背电动推杆、曲腿电动推杆、轮椅旋转电动推杆；所述背电动推杆、曲腿电动推杆和轮椅旋转电动推杆均与主控制器A(1-1)连接；所述电缸监控系统A(1-5)分别与所述背电动推杆、曲腿电动推杆和轮椅旋转电动推杆连接，以监测电动推杆的运行状态。

3.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述激光导航装置(1-2)为激光传感器。

4.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述传感器采集系统A(1-3)为行程限位传感器。

5.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述床体侧系统包括：主控制器B(2-1)以及与主控制器B(2-1)连接的传感器采集系统B(2-2)、电缸监控系统B(2-3)、电机驱动系统B(2-4) 以及充电站系统(2-5)；

主控制器B(2-1)设于床体部分上，且与操控系统通信；

所述床体部分配合轮椅全方位移动底盘处设有对接床板，所述对接床板上安装有传感器采集系统B(2-2)；所述对接床板上还设有充电站系统(2-5)，与轮椅部分对接以实现充电；

所述电机驱动系统B(2-4)上还设有监控电机驱动系统B(2-4)运行状态的电缸监控系统B(2-3)。

6.根据权利要求5所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述传感器采集系统B(2-2)包括多个行程限位传感器，且对接传感器的数量与传感器采集系统A(1-3)的数量相同，且位置对应。

7.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述电机驱动系统A(1-4)还连有驱动轮和万向轮，所述驱动轮和万向轮设于全方位移动底盘上，并与主控制器A(1-1)连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述电缸监控系统A(1-5)和电缸监控系统B(2-3)均为霍尔位置传感器。