[实用新型]一种多功能AGV机器人

说明书

一种多功能AGV机器人，包括车体、舵轮驱动机构和麦克纳姆轮驱动机构，车体包括框架，框架的两端均安装有液压缸支座、麦克纳姆轮支座和舵轮驱动机构支座；麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统、后桥麦克纳姆轮系统和液压缸；前轮麦克纳姆轮系统包括麦克纳姆轮、轴承座组件和减速机和驱动电机，轴承座组件两侧通过第一销轴与液压缸相连接；后桥麦克纳姆轮系统包括支座、两组后桥麦克纳姆轮驱动机构和后桥组件，支座的一侧通过第二销轴与液压缸的伸缩端相连接，支座的另一侧通过第二销轴与麦克纳姆轮支座相连接，液压缸安装在液压缸支座上。本实用新型克服了现有技术的不足，使整车适应多样性、复杂环境，从而使整车运行更加平稳。

技术领域

本实用新型涉及物流搬运技术领域，具体涉及一种多功能AGV机器人。

背景技术

现有的物流搬运设备单元多采用单一类型的车轮，每种类型的车轮都具有其优缺点，因此难以应对各种复杂的工况；现在用户对AGV在复杂环境工作的能力又提出了更高的要求。而且现有的设备驱动单元对地面要求较高，不能保证整车的驱动单元适合所有环境，长期使用容易导致车轮损坏、打滑等，因此难以实现整车的平稳行驶。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多功能AGV机器人，克服了现有技术的不足，设计合理，使整车适应多样性、复杂环境，从而使整车运行更加平稳。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种多功能AGV机器人，包括车体、舵轮驱动机构和麦克纳姆轮驱动机构，所述车体包括框架，所述框架的两端均固定安装有液压缸支座、麦克纳姆轮支座和舵轮驱动机构支座，所述舵轮驱动机构通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座上；所述麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统、后桥麦克纳姆轮系统和两组液压缸；所述前轮麦克纳姆轮系统包括麦克纳姆轮、轴承座组件和减速机和驱动电机，所述减速机的驱动端通过轴承座组件的内部轴承与麦克纳姆轮的驱动轮轴传动连接，所述减速机与驱动电机的驱动轴传动连接，所述轴承座组件两侧表面均固定焊接有第一销轴，轴承座组件一侧通过第一销轴与其中一个液压缸的伸缩端相连接，所述轴承座组件的另一侧通过第一销轴与麦克纳姆轮支座相连接；所述后桥麦克纳姆轮系统包括支座、两组后桥麦克纳姆轮驱动机构和后桥组件，所述后桥麦克纳姆轮驱动机构分别安装在后桥组件的两侧，所述支座活动安装在后桥组件上表面，所述支座的端部两侧均固定安装有第二销轴，所述支座的一侧通过第二销轴与另一个液压缸的伸缩端相连接，所述支座的另一侧通过第二销轴与麦克纳姆轮支座相连接，两组所述液压缸的缸体端分别固定安装在两个液压缸支座上。

优选地，所述舵轮驱动机构包括悬挂固定板、舵轮安装板和驱动舵轮，所述悬挂固定板通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座上，所述悬挂固定板四角位置均固定安装有弹簧座，所述弹簧座下表面固定连接减震弹簧的一端，所述减震弹簧的另一端固定安装在舵轮安装板上，所述驱动舵轮活动连接在舵轮安装板下方。

优选地，所述悬挂固定板下表面四角处固定安装导向轴，所述舵轮安装板四角处固定安装有导向套，所述导向轴活动连接在导向套内。

优选地，所述舵轮安装板下方还固定安装有舵轮转向机构，所述驱动舵轮上方固定安装有转动齿轮，所述舵轮转向机构的传动端与转动齿轮相啮合。

优选地，所述后桥组件上表面中间固定安装有轴承，所述支座下方两侧固定安装有轴承座，所述支座通过轴承座与后桥组件上表面的轴承活动连接。

优选地，所述框架前后两侧下方均安装有万向轮，所述万向轮的底端与舵轮驱动机构的底端位于同一水平面上。