[实用新型]一种多功能AGV机器人

权利要求书

1.一种多功能AGV机器人，其特征在于：包括车体（1）、舵轮驱动机构（2）和麦克纳姆轮驱动机构，所述车体（1）包括框架（11），所述框架（11）的两端均固定安装有液压缸支座（12）、麦克纳姆轮支座（13）和舵轮驱动机构支座（14），所述舵轮驱动机构（2）通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座（14）上；

所述麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统（31）、后桥麦克纳姆轮系统（32）和两组液压缸（33）；所述前轮麦克纳姆轮系统（31）包括麦克纳姆轮（311）、轴承座组件（312）、减速机（313）和驱动电机（314），所述减速机（313）的驱动端通过轴承座组件（312）的内部轴承与麦克纳姆轮（311）的驱动轮轴传动连接，所述减速机（313）与驱动电机（314）的驱动轴传动连接，所述轴承座组件（312）两侧表面均固定焊接有第一销轴（315），轴承座组件（312）一侧通过第一销轴（315）与其中一个液压缸（33）的伸缩端相连接，所述轴承座组件（312）的另一侧通过第一销轴（315）与麦克纳姆轮支座（13）相连接；

所述后桥麦克纳姆轮系统（32）包括支座（321）、两组后桥麦克纳姆轮驱动机构（322）和后桥组件（323），所述后桥麦克纳姆轮驱动机构（322）分别安装在后桥组件（323）的两侧，所述支座（321）活动安装在后桥组件（323）上表面，所述支座（321）的端部两侧均固定安装有第二销轴（324），所述支座（321）的一侧通过第二销轴（324）与另一个液压缸（33）的伸缩端相连接，所述支座（321）的另一侧通过第二销轴（324）与麦克纳姆轮支座（13）相连接，两组所述液压缸（33）的缸体端分别固定安装在两个液压缸支座（12）上。

2.根据权利要求1所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述舵轮驱动机构（2）包括悬挂固定板（201）、舵轮安装板（202）和驱动舵轮（203），所述悬挂固定板（201）通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座（14）上，所述悬挂固定板（201）四角位置均固定安装有弹簧座（204），所述弹簧座（204）下表面固定连接减震弹簧（205）的一端，所述减震弹簧（205）的另一端固定安装在舵轮安装板（202）上，所述驱动舵轮（203）活动连接在舵轮安装板（202）下方。

3.根据权利要求2所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述悬挂固定板（201）下表面四角处固定安装导向轴（206），所述舵轮安装板（202）四角处固定安装有导向套（207），所述导向轴（206）活动连接在导向套（207）内。

4.根据权利要求2所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述舵轮安装板（202）下方还固定安装有舵轮转向机构（209），所述驱动舵轮（203）上方固定安装有转动齿轮（210），所述舵轮转向机构（209）的传动端与转动齿轮（210）相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述后桥组件（323）上表面中间固定安装有轴承（326），所述支座（321）下方两侧固定安装有轴承座（327），所述支座（321）通过轴承座（327）与后桥组件（323）上表面的轴承（326）活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述框架（11）前后两侧下方均安装有万向轮（15），所述万向轮（15）的底端与舵轮驱动机构（2）的底端位于同一水平面上。