[实用新型]一种船底清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种船底清洗机器人，包括行走机构以及清洗盘，所述行走机构上铰接有举升机构以及用于驱动所述举升机构上下摆动的第一驱动装置，所述举升机构远离行走机构的一端铰接有用于驱动清洗盘来回移动的横移机构，所述横移机构上转动连接有用于安装清洗盘的U型架，所述清洗盘铰接在所述U型架上，所述行走机构上设置有用于控制所述船底清洗机器人运行的控制系统；本实用新型通过行走机构、举升机构、横移机构、U型架的配合对清洗盘进行多方向的驱动，能够对船底表面进行快速、高效的全方位清洗。

技术领域

本实用新型涉及船舶清洗用设备技术领域，具体为一种船底清洗机器人。

背景技术

在对船舶底面进行污物清除、锈斑清洗时，通常用到清洗盘，利用驱动机构带动清洗盘在船舶底面来回移动，通过清洗盘喷出高压水将船底面的污物和锈斑进行清除，由于船舶长时间使用，其底面会发生凹凸不平的改变，以及船底放置的乌墩的排布情况的不同，导致清洗盘在清洗过程中需要适当调整清洗盘的位置。

随着科技的发展，已经从最初的依靠维护人员采用砂纸等手持设备对金属板体的锈层和油漆进行抛光打磨的纯人工方式发展为现在的利用高压水清洗的方式。例如公布号为CN210063322U的中国实用新型专利，公开了名称为一种船舶甲板表面及坞底除锈清洗作业装置，该作业装置由清洗头、摆动臂、角度调节机构、移动机构、伸缩机构和握持机构组成，使用人员操作握持机构，采用人工推动的方式，对作业设备进行水平方向的移动，并通过握持机构实现清洗作业的操作。该作业装置仅适用于甲板和坞底的除锈作业，对于船侧和其它设备的金属板体表面的高位置的除锈作业具有一定的局限性。

又如，授权公告号为CN210681088U的中国实用新型，公开了一种船底除锈机器人及其工作壁总成，清洗器(即清洗盘)通过回转支承、大臂、伸缩臂、清洗臂的相互配合实现清洗器在船底面的位置的调整，然而该现有技术中用于调整清洗器的活动节过多，导致清洗器的位置调整较为复杂，并且如果其中一个环节出现问题，则无法保证清洗器对船底面清洗工作的顺利进行。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种船底清洗机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

一种船底清洗机器人，包括行走机构以及清洗盘，所述行走机构上铰接有举升机构以及用于驱动所述举升机构上下摆动的第一驱动装置，所述举升机构远离行走机构的一端铰接有用于驱动清洗盘来回移动的横移机构，所述横移机构上转动连接有用于安装清洗盘的U型架，所述清洗盘铰接在所述U型架上，所述行走机构上设置有用于控制所述船底清洗机器人运行的控制系统。

进一步，所述举升机构包括铰接在行走机构上的两个上下平行设置的桁架，两个所述桁架的另一端铰接在用于安装清洗盘的横移机构上，所述第一驱动装置的两端分别铰接在行走机构及位于下侧的桁架上，两个所述桁架与行走机构以及横移机构的四个铰接点连接线始终呈平行四边形结构。

进一步，所述桁架包括两个平行设置的横杆，两个横杆通过多个连杆固定连接，所述第一驱动装置的一端铰接在位于下侧的桁架的其中一个连杆上。

进一步，所述横移机构包括铰接在举升机构一端的支架、设置在支架上的两个上下平行的导轨、在驱动机构驱动下沿着导轨来回移动的安装座，所述U型架转动的安装于所述安装座上，所述安装座内设置有两组分别与两个导轨配合的滚轮。

进一步，所述驱动机构包括位于两个导轨之间的齿条、安装在安装座上与齿条相啮合的齿轮，所述齿条固定在支架上，所述齿轮连接有固定在安装座上的第二驱动装置。

进一步，所述支架下部的两端设置有与控制系统电性连接的行程开关，所述安装座的下端设置有触发片，所述触发片能够碰触行程开关。

进一步，所述驱动机构包括位于两个导轨之间的双向伸缩杆，所述双向伸缩杆的两个内杆分别固定在支架上，所述安装座固定在双向伸缩杆的套筒上。