[实用新型]一种船底清洗机器人

权利要求书

1.一种船底清洗机器人，包括行走机构以及清洗盘，其特征在于：所述行走机构上铰接有举升机构以及用于驱动所述举升机构上下摆动的第一驱动装置，所述举升机构远离行走机构的一端铰接有用于驱动清洗盘来回移动的横移机构，所述横移机构上转动连接有用于安装清洗盘的U型架，所述清洗盘铰接在所述U型架上，所述行走机构上设置有用于控制所述船底清洗机器人运行的控制系统。

2.根据权利要求1所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述举升机构包括铰接在行走机构上的两个上下平行设置的桁架，两个所述桁架的另一端铰接在用于安装清洗盘的横移机构上，所述第一驱动装置的两端分别铰接在行走机构及位于下侧的桁架上，两个所述桁架与行走机构以及横移机构的四个铰接点连接线始终呈平行四边形结构。

3.根据权利要求2所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述桁架包括两个平行设置的横杆，两个横杆通过多个连杆固定连接，所述第一驱动装置的一端铰接在位于下侧的桁架的其中一个连杆上。

4.根据权利要求1所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述横移机构包括铰接在举升机构一端的支架、设置在支架上的两个上下平行的导轨、在驱动机构驱动下沿着导轨来回移动的安装座，所述U型架转动的安装于所述安装座上，所述安装座内设置有两组分别与两个导轨配合的滚轮。

5.根据权利要求4所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述驱动机构包括位于两个导轨之间的齿条、安装在安装座上与齿条相啮合的齿轮，所述齿条固定在支架上，所述齿轮连接有固定在安装座上的第二驱动装置。

6.根据权利要求5所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述支架下部的两端设置有与控制系统电性连接的行程开关，所述安装座的下端设置有触发片，所述触发片能够碰触行程开关。

7.根据权利要求4所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述驱动机构包括位于两个导轨之间的双向伸缩杆，所述双向伸缩杆的两个内杆分别固定在支架上，所述安装座固定在双向伸缩杆的套筒上。

8.根据权利要求4-7任一项所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述安装座侧面上设置有固定块，所述固定块内螺纹连接有顶紧螺栓，所述顶紧螺栓自固定块的下侧面贯穿所述固定块，所述顶紧螺栓的上端顶紧在下侧的滚轮的滚轮轴上。

9.根据权利要求1所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述清洗盘包括铰接在所述U型架端部的盘状壳体，所述盘状壳体内部通过两组旋转连接体安装有两组喷头组件，两组所述旋转连接体由同一第三驱动装置驱动而使得两组喷头组件同步转动，两组所述喷头组件运行时覆盖面积部分重叠且互不干涉，所述盘状壳体的外周面对称设置有两个高度可调的辊子,所述盘状壳体的底部设置有与真空抽吸装置相连的排污口、与盘状壳体内部连通的进气调节阀。

10.根据权利要求9所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述旋转连接体包括固定于盘状壳体下侧面的套管、转动装配于套筒内的中空杆，所述中空杆伸入盘状壳体内部的一端连接喷头组件，所述第三驱动装置通过齿轮组与中空杆相连。