[实用新型]一种全向移动的重载转运车

说明书

本实用新型公开的一种全向移动的重载转运车，包括车架，所述车架下部设有轮组，所述轮组包括转向轮架和行走轮，行走轮安装在转向轮架内并在转向轮架内转动，还包括用于连接转向轮架和车架的回转体、驱动转向轮架转动的转向驱动机构，通过驱动机构驱动转向轮架转动，轮组转向具有可控性，可实现小车重载时灵活运转，使小车运动更加灵活，定位精度高，可实现小车原地运转。

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，具体地说是一种全向移动的重载转运车。

背景技术

近年来，智能化无人运输技术已越来越成熟，自动导航转运车在电商物流分拣、汽车等行业已实现应用，其不受空间场地及物流通道的影响，实现了高效、经济、灵活的无人化搬运，但自动导航转运车车负载一般不超过10吨，在大型设备生产车间，受到负载的限制，自动导航转运车应用较少。随着智能工厂的发展，制造业对智能设备的需求越来越大，重载型的智能转运车应用规模也会随之增大。

现有厂家为增加自动导航转运车负载，使用多轮组支撑，四角使用万向轮承载作用，中间两组转向驱动轮驱动行走，万向轮为无动力转向，灵活性差，特别是重载小车由纵向移动改为横向移动时，万向轮与地面摩擦阻力大，不利于转向，在自动导航时定位精度难以控制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种全向移动的重载转运车，轮组全为动力转向，角度可控，转向灵活，响应速度快。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种全向移动的重载转运车，包括车架，所述车架下部设有轮组，所述轮组包括转向轮架和行走轮，行走轮安装在转向轮架内并在转向轮架内转动，还包括用于连接转向轮架和车架的回转体、驱动转向轮架转动的转向驱动机构。

进一步地，所述回转体外圈与车架连接，回转体内圈与转向轮架连接。

进一步地，所述转向驱动机构包括转向电机，转向电机安装在转向轮架上，转向电机输出轴与回转体外圈连接。

进一步地，所述回转体外圈外圆柱面上设有齿条，转向电机输出轴上设有转向齿轮，转向齿轮与齿条啮合。

进一步地，所述转向轮架内设有驱动行走轮转动的行走驱动机构。

进一步地，所述行走驱动机构包括行走驱动电机，行走驱动电机安装在转向轮架内，行走驱动电机输出端设有行走驱动齿轮，行走轮转轴上设有行走从动齿轮，行走驱动齿轮与行走从动齿轮啮合。

进一步地，所述转向轮架上端设有用于检测转向轮架转动角度的角度检测编码器。

进一步地，所述角度检测编码器下端与转向轮架连接，角度检测编码器上端设有连接板，连接板端部与回转体外圈连接。

进一步地，所述车架前后端均设有保护车架的机械防撞横杆，车架四周设有用于实现小车自动化行走的导航仪和安全扫描仪，车架前后两端均设有转向警示灯，车架侧面设有急停按钮。

进一步地，所述车架内部设有提供小车行走动力的电池和控制小车行走及转向的控制电柜。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型包括车架，所述车架下部设有轮组，所述轮组包括转向轮架和行走轮，行走轮安装在转向轮架内并在转向轮架内转动，还包括用于连接转向轮架和车架的回转体、驱动转向轮架转动的转向驱动机构，通过驱动机构驱动转向轮架转动，轮组转向具有可控性，可实现小车重载时灵活运转，使小车运动更加灵活，定位精度高，可实现小车原地运转。

2、本实用新型在转向轮架上端设有用于检测转向轮架转动角度的角度检测编码器，所述角度检测编码器下端与转向轮架连接，角度检测编码器上端设有连接板，连接板端部与回转体外圈连接。转向电机实时调整转动角度，且轮组转向超程报警，轮组响应速度快，定位精度高，轮组可根据小车运行模式旋转到特定的角度。