[实用新型]抓取治具

说明书

本实用新型提供一种抓取治具，包括：基体：所述基体上设置有至少两条行走轨，各条行走轨沿同一径向中心排布；夹爪机构：包括夹爪，每条行走轨上安装有一个夹爪，夹爪可沿行走轨行走；驱动机构：与一个夹爪连接，以驱动夹爪沿行走轨行走；盘座：可转动安装在基体上；连杆：每个夹爪均经连杆与盘座连接，连杆的第一端与夹爪轴接，第二端与盘座轴接。该抓取治具结构灵活，装配方便，可实现对抓取物的自定心机械锁紧，无需采用压缩空气辅助锁紧，安全系数高，可实现重载和大尺寸产品的抓取需求。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取治具。

背景技术

机械手是一种常用的自动夹持装置。定心抓取机械爪主要用于圆柱体物品的抓取，包括驱动机构和多夹爪，为适应不同直径的物品，常需要同步驱动多夹爪定心同步运动。

现有技术中，定心夹爪结构两种典型的结构为：

1、盘丝型卡爪。这种结构的卡爪加工复杂成本较高，并且受外形尺寸的限制，无法满足大负载的使用需求。

2、气缸驱动型夹爪。采用气缸驱动单夹爪运动，则难以实现多夹爪的同步定心运动；同时，气缸驱动安全性低，一旦气缸故障，抓取治具失效，易造成安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有自定心效果，可实现稳定夹持的抓取治具。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种抓取治具，包括：

基体：所述基体上设置有至少两条行走轨，各条行走轨沿同一径向中心排布；

夹爪机构：包括夹爪，每条行走轨上安装有一个夹爪，夹爪可沿行走轨行走；

驱动机构：与一个夹爪连接，以驱动夹爪沿行走轨行走；

盘座：可转动安装在基体上，定义盘座沿基体的转动中心为轴心；

连杆：每个夹爪均经连杆与盘座连接，连杆的第一端与夹爪轴接，第二端与盘座轴接。

本实用新型一些实施例中，所述基体包括：

本体；

所述本体上设置有至少两条基体臂，所述基体臂沿本体径向延伸设置，每条基体臂上均设置有一条行走轨，所述行走轨沿基体臂长度方向设置。

本实用新型一些实施例中，所述盘座呈三角形，所述基体臂和夹爪的数量均为三个，每个连杆均连接至三角形盘座的一个顶点处。

本实用新型一些实施例中，初始状态下，每条连杆相对其对应的夹爪的行走轨，均朝同一方向倾斜。

本实用新型一些实施例中，所述驱动机构包括：

电机；

同步轮组：包括第一同步轮和第二同步轮，所述第一同步轮与电机输出轴连接，第一同步轮和第二同步轮间经同步带连接；

丝杠：与第二同步轮轴接；

丝母：设置在丝杠上，与一个夹爪连接。

本实用新型一些实施例中，所述电机安装在第一基体臂的第一侧边，所述丝杠安装在第一基体臂的第二侧边。

本实用新型一些实施例中，所述丝母经丝母座与夹爪连接。

本实用新型一些实施例中，所述基体臂沿盘座相对基体的转动中心呈周向均匀排列。

本实用新型一些实施例中，所述夹爪机构进一步包括夹爪座，所述夹爪经夹爪座安装至行走轨。