[实用新型]基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置

说明书

本实用新型属于爬索机器人领域，具体为基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，包括机架、电机座、滑套、电机、螺纹杆，所述机架底部通过螺栓连接有所述电机座，所述螺纹杆贯穿所述电机座与所述电机座底部安装的所述电机的输出轴连接，所述螺纹杆上通过螺纹连接有方柱形的滑柱，所述滑柱滑动连接在所述滑套内侧，所述滑套垂直贯穿并固定在所述机架底部，所述滑柱一端固定有抓绳轮支座一，所述抓绳轮支座一内侧转动连接有两个抓绳轮，所述机架内侧底部且位于所述滑套两侧分别设有蓄电池和控制单元。本实用新型采用螺纹杆带动滑柱在滑套内升降以使抓绳轮一与抓绳轮二夹持钢索进行爬索，这样操作步骤简单使用方便。

技术领域

本实用新型属于爬索机器人领域，具体是涉及基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置。

背景技术

随着桥梁建设的不断发展，新的大型斜钢索、悬索桥得到广泛的应用。钢索是拱桥、斜拉桥、悬索桥等索类桥梁的核心构件之一，作为受力构件，其受力状况对桥梁整体结构的安全起到极其重要的作用；钢索的工作状态是桥梁是否处于安全状态的重要标志之一。由于钢索长期暴露在空气中，经风吹雨淋、紫外线照射、人为损伤等因素影响，会出现表面保护层硬化和破坏现象，继而引起内部钢丝束或钢绞线受到腐蚀，严重者甚至出现断丝现象；另一方面，由于风振、雨振等原因，钢索内部的钢丝束产生摩擦引起钢丝磨损，严重者也会发生断丝现象；定期的对钢索体系内外进行检测是很必要的。

现有的及基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置如公开号为CN208346634U的专利文件所示，它采用摆动电机转动和导向套，使得抓绳轮贴紧钢索进行爬索，这样导致操作步骤繁琐，使用不便。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型采用螺纹杆带动滑柱在滑套内升降以使抓绳轮一与抓绳轮二夹持钢索进行爬索，这样操作步骤简单使用方便。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，包括机架、电机座、滑套、电机、螺纹杆，所述机架底部通过螺栓连接有所述电机座，所述螺纹杆贯穿所述电机座与所述电机座底部安装的所述电机的输出轴连接，所述螺纹杆上通过螺纹连接有方柱形的滑柱，所述滑柱滑动连接在所述滑套内侧，所述滑套垂直贯穿并固定在所述机架底部，所述滑柱一端固定有抓绳轮支座一，所述抓绳轮支座一内侧转动连接有两个抓绳轮，所述机架内侧底部且位于所述滑套两侧分别设有蓄电池和控制单元，所述机架后部设有带刹车电机，所述带刹车电机输出轴上连接有贯穿所述机架的转轴，所述转轴上且位于抓绳轮支座二内侧连接有抓绳轮二，所述抓绳轮支座一内侧底部和所述抓绳轮支座二内侧顶部均设有CCD相机和检测单元。

在上述技术方案的基础上，还包括编码器，所述机架前部安装有与所述转轴连接的所述编码器，实现所述转轴转动角度的测量，便于对钢索缺陷的位置进行定位，以及对机器人升降的速度进行监测。

在上述技术方案的基础上，两个所述抓绳轮并列分布，所述抓绳轮二位于两个所述抓绳轮之间的正上方，所述抓绳轮与所述抓绳轮二配合可以稳定卡在钢索上。

在上述技术方案的基础上，所述抓绳轮和所述抓绳轮二沿转轴轴线剖面的结构为V字型，钢索可以卡入V字型内部。

在上述技术方案的基础上，所述抓绳轮支座二固定在所述机架内侧顶部，所述抓绳轮支座二与所述机架连接紧固。

在上述技术方案的基础上，所述控制单元上设置有加速度传感器，所述控制单元通过无线传输模块与地面的地面控制设备或手机进行远程控制，在下降过程中，一旦发现加速度过大，则控制所述带刹车电机进行刹车。

在上述技术方案的基础上，所述转轴与所述抓绳轮支座二和所述机架通过轴承连接，所述抓绳轮支座二和所述机架支撑所述转轴和所述抓绳轮二转动进而可以爬索。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：