[实用新型]末端执行器及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，提供了一种末端执行器及机器人，其中，末端执行器包括用于与机械臂可拆卸连接的本体和固定于本体上的吸盘，本体的内部开设有气道，本体的外壁开设有进气孔和出气孔，进气孔与气道的一端连通，出气孔用于连通气道的另一端和机械臂的末端，吸盘连接于进气孔的外侧并与进气孔连通；机器人包括机械臂、气管和末端执行器。本申请提供的末端执行器及机器人采用了气道取代气管输送空气，由于气道是开设在本体的内部，不需要占用额外的空间，不仅使末端执行器的外观更加整洁，还使末端执行器的结构更加紧凑，有利于减小末端执行器的体积，从而解决了真空吸盘末端执行器的体积较大、难以在狭小的空间内操作的技术问题。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种末端执行器及机器人。

背景技术

目前，机器人已经被广泛应用在流水线作业中，其中具有真空吸盘末端执行器的机器人可以应用到玻璃搬运、钣金冲压、食品包装、电子产品组装和工序流转等多个领域中。但是，现有的真空吸盘末端执行器的体积较大，难以在狭小的空间内实现零件的抓取。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种末端执行器及机器人，包括但不限于解决真空吸盘末端执行器的体积较大、难以在狭小的空间内操作的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种安装于机械臂的末端的末端执行器，包括用于与所述机械臂可拆卸连接的本体和固定于所述本体上的吸盘，所述本体的内部开设有气道，所述本体的外壁开设有进气孔和出气孔，所述进气孔与所述气道的一端连通，所述出气孔用于连通所述气道的另一端和所述机械臂的末端，所述吸盘连接于所述进气孔的外侧并与所述进气孔连通。

在一个实施例中，所述末端执行器包括：

至少一个吸盘组，所述吸盘组包括至少两个所述吸盘；

所述本体的内部开设有至少一个所述气道，所述气道包括：

主气道，与所述出气孔连通；以及

至少两个支气道，分别与所述主气道和至少两个所述进气孔连通，各所述进气孔与所述主气道的间距相等。

在一个实施例中，所述本体的外壁还开设有清理口，所述清理口与所述气道连通；所述末端执行器还包括：

堵头，封堵所述清理口。

在一个实施例中，所述本体上还开设有用于供气管和真空发生器容设的容置槽，所述容置槽用于与所述出气孔和所述机械臂的末端连通。

本申请实施例还提供了一种机器人，包括机械臂、气管和上述末端执行器，所述机械臂的端部设有中空关节，所述气管穿设于所述中空关节中，所述末端执行器可拆卸连接于所述中空关节上。

在一个实施例中，所述机械臂的内部设有控制板和电磁阀，所述电磁阀与所述控制板电连接，所述机器人还包括：

真空发生器，通过所述气管与所述电磁阀和所述出气孔连接。

在一个实施例中，所述真空发生器设于所述机械臂上，并与所述电磁阀集成为真空发生器组件。

在一个实施例中，所述机械臂还包括：

防护罩，罩设于所述真空发生器组件的外侧。

在一个实施例中，所述机器人还包括：

升降组件，用于驱使所述机械臂上升或下降。

在一个实施例中，所述机械臂包括：

第一臂体，与所述升降组件连接；

第二臂体，所述第二臂体的一端通过所述中空关节与所述第一臂体连接；以及