[实用新型]一种无牵连运动的1T2R并联机构

权利要求书

1.一种无牵连运动的1T2R并联机构，其包括定平台、动平台和用于连接所述定平台和所述动平台的支链一、支链二和支链三，其特征在于：所述支链一包括移动副一、万向副一，所述移动副一与所述定平台连接，所述万向副一与所述动平台连接，所述移动副一通过连杆一与所述万向副一的连接轴一连接，所述移动副一的中心线与所述连接轴一的轴线垂直；

所述支链二包括移动副二、转动副一、万向副二，所述移动副二与所述定平台连接，所述万向副二与所述动平台连接，所述移动副二通过连杆二与所述转动副一连接，所述转动副一通过连杆三与所述万向副二的连接轴二连接，所述移动副二的中心线与所述转动副一的转动轴线垂直，所述转动副的转动轴线与所述连接轴二的轴线平行；

所述支链三包括移动副三、转动副二、万向副三、转动副三，所述移动副三与所述定平台连接，所述转动副三与所述动平台连接，所述移动副三通过连杆四与所述转动副二连接，所述转动副二通过连杆五与所述万向副三的连接轴三连接，所述万向副三的连接轴四通过连杆六与所述转动副三连接，所述移动副三的中心线与所述转动副二的转动轴线垂直，所述转动副二的转动轴线与所述连接轴三的轴线平行，所述连接轴四的轴线与所述转动副三的转动轴线平行，所述转动副三的转动轴线与所述动平台所在的平面平行；

所述移动副一、所述移动副二和所述移动副三的中心线分别垂直于所述定平台所在的平面；所述支链一与所述支链二位于同一平面内；所述万向副一的连接轴五与所述万向副二的连接轴六位于同一直线上。

2.根据权利要求1所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述万向副一通过所述连接轴五与所述动平台转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述连接轴五与所述连接轴一垂直设置。

4.根据权利要求1所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述万向副二通过所述连接轴六与所述动平台转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述连接轴六与所述连接轴二垂直设置。

6.根据权利要求1所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述连接轴三和所述连接轴四垂直设置。

7.根据权利要求1所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述移动副一由所述连杆一和连接在所述定平台上的推杆一构成。

8.根据权利要求1所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述移动副二由所述连杆二和连接在所述定平台上的推杆二构成。

9.根据权利要求1所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述移动副三由所述连杆四和连接在所述定平台上的推杆三构成。

10.根据权利要求1所述的一种无牵连运动的1T2R并联机构，其特征在于：所述移动副一由所述连杆一和连接在所述定平台上的推杆一构成；所述移动副二由所述连杆二和连接在所述定平台上的推杆二构成；所述移动副三由所述连杆四和连接在所述定平台上的推杆三构成；所述推杆一、所述推杆二、所述推杆三分别用于控制所述连杆一、所述连杆二、所述连杆四移动。