[实用新型]一种井下狭小巷道机械手用臂架系统

说明书

本实用新型公开了一种井下狭小巷道机械手用臂架系统，包括四连杆系统和伸缩臂,所述四连杆系统包括底座，所述底座上固定有支架，所述支架的上端、中端、下端三个部位分别从左至右铰接有连杆、大臂和油缸，所述伸缩臂的底臂下端固定有伸缩臂支架，所述伸缩臂支架下端的左右两侧分别与连杆、大臂铰接，所述大臂的上端还与油缸伸缩端铰接，其能够在保持伸缩臂在与地面水平的前提下，通过大臂、连杆以及油缸的配合调节伸缩臂所处高度，在伸缩臂高度较低时使机械手可以对低于地面的水仓进行清挖作业，进而可以完成煤泥清挖工作。

技术领域

本实用新型涉及臂架系统领域，具体涉及一种井下狭小巷道机械手用臂架系统。

背景技术

喷浆支护是矿山岩石井巷支护的主要部分，但在该工艺流程中，因为缺乏合适的机械设备，主要由人工向喷射机喂料，其劳动强度大、工作效率低。另一方面，由于井下掘进面比较分散、巷道空间狭小，基建施工时多采用地面设置搅拌站配制干拌骨料，然后由矿车运至各个掘进面，由于掘进面通常距井筒较远，地面配置好骨料经常运输中提前凝固，这样被迫采取现场人工拌料，费力费时，严重影响支护施工速度和喷浆质量。

同时，煤矿井下水仓及各种煤泥水沉淀池(坑)是保证安全生产、防止矿井水灾的重要设施。井下水仓工作条件恶劣，淤积物中含水量大，搅动后往往变成半流态或流态，传统的清仓方式劳动强度大、工作效率低、清仓周期长，影响安全生产。因此，高效的矿井水仓清淤装置对减轻工人劳动强度、提高水仓清理速度和水仓抗击水灾能力、保障矿井安全生产具有重要的现实意义。

实用新型内容

针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种井下狭小巷道机械手用臂架系统，其能够在保持伸缩臂在与地面水平的前提下，通过大臂、连杆以及油缸的配合调节伸缩臂所处高度，在伸缩臂高度较低时使机械手可以对低于地面的水仓进行清挖作业，进而可以完成煤泥清挖工作。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供一种井下狭小巷道机械手用臂架系统，包括四连杆系统和伸缩臂,其特征在于：所述四连杆系统包括底座，所述底座上固定有支架，所述支架的上端、中端、下端三个部位分别从左至右铰接有连杆、大臂和油缸，所述伸缩臂的底臂下端固定有伸缩臂支架，所述伸缩臂支架下端的左右两侧分别与连杆、大臂铰接，所述大臂两端的铰接点连线与连杆两端的铰接点连线平行，所述大臂的上端还与油缸伸缩端铰接，所述油缸两端的铰接点连线与连杆两端的铰接点连线平行，所述支架、所述伸缩臂支架与大臂的两个铰接点之间的距离同连杆两端铰接点之间的距离相同。

优选地，所述连杆与所述油缸为竖直状态时，所述伸缩臂保持水平且与连杆垂直。

优选地，所述支架、所述伸缩臂支架均通过第一销轴与所述大臂铰接。

优选地，所述油缸的底部通过油缸支架与支架铰接，所述油缸的伸缩端通过第二销轴与伸缩臂支架铰接。

优选地，所述大臂为一个由钢板焊接而成的垂直于地面的壳体。

本实用新型的有益效果在于：本系统能够在保持伸缩臂在与地面水平的前提下，通过大臂、连杆以及油缸的配合调节伸缩臂所处高度，在伸缩臂高度较低时使机械手可以对低于地面的水仓进行清挖作业，进而可以完成煤泥清挖工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种适用于巷道狭小空间的行走式物料装卸装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的臂架系统结构示意图图；

图3为本发明实施例提供的提升机构结构示意图。