[实用新型]一种具有麦克纳姆轮的绘画装置

说明书

一种具有麦克纳姆轮的绘画装置，包括：驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动电机组、左轮组和右轮组，所述左轮组包括第一左轮和第二左轮，所述右轮组包括第一右轮和第二右轮，所述第一左轮、第二左轮、第一右轮和第二右轮采用麦克纳姆轮,所述第一驱动电机组用于驱动左轮组和右轮组转动；底盘结构，所述底盘结构与所述驱动机构相连接；夹持机构，所述夹持机构通过第二驱动装置与底盘结构相连接，所述夹持机构用于夹持画笔或者沙漏；所述第二驱动装置用于驱动夹持机构移动；控制模块，所述控制模块用于根据接收到的控制信号来控制第一驱动电机组和第二驱动装置的工作状态。其能够通过控制麦克纳姆轮的移动进而完成绘画操作。

技术领域

本申请实施例涉及绘画技术领域，尤其涉及一种具有麦克纳姆轮的绘画装置。

背景技术

目前，随着科技的发展，智能机器人的运用领域越来越广泛，在生活中也广泛地运用了智能机器人，能画画的机器人，也将受到人们的欢迎。素描是人类历史上最早出现的绘画形式，也是最古老的艺术语言。15世纪文艺复兴时期，人们开始发现素描独特的表现魅力，在这一时期，意大利画家马萨丘、达·芬奇、米开朗基罗等人发明并运用了透视学、解剖学和构图学原理，为素描表现的立体感和空间感提供了科学的依据，逐步完善了素描，从此，素描便作为一种近乎完美的绘画形式在全世界画坛独树一帜。

现有的绘画装置大多采用机械臂控制笔来进行作画，其位置相对固定，并不能够自由的移动作画，比如当在某个展台作画时，如果需要将其移动到隔壁的展台也相对较为费力。因此，设计一种能够方便移动作画的绘画装置成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本申请提供了一种具有麦克纳姆轮的绘画装置，其能够通过控制麦克纳姆轮的移动进而完成绘画操作。

在第一方面，本申请实施例提供了一种具有麦克纳姆轮的绘画装置，包括：

驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动电机组、左轮组和右轮组，所述左轮组包括第一左轮和第二左轮，所述右轮组包括第一右轮和第二右轮，所述第一左轮、第二左轮、第一右轮和第二右轮采用麦克纳姆轮,所述第一驱动电机组用于驱动左轮组和右轮组转动；

底盘结构，所述底盘结构与所述驱动机构相连接；

夹持机构，所述夹持机构通过第二驱动装置与底盘结构相连接，所述夹持机构用于夹持画笔或者沙漏；所述第二驱动装置用于驱动夹持机构移动；

控制模块，所述控制模块用于根据接收到的控制信号来控制第一驱动电机组和第二驱动装置的工作状态。

进一步的，所述第一驱动电机组包括第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动第一左轮运动，所述第二驱动电机用于驱动第二左轮运动，所述第三驱动电机用于驱动第一右轮运动，所述第四驱动电机用于驱动第二右轮运动。

进一步的，所述第一左轮、第二左轮、第一右轮和第二右轮均包括麦克纳姆轮本体；

所述第一驱动电机的驱动轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述第一驱动电机的驱动轴转动；所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；所述第一端盖和/或所述第二端盖设置有与所述麦克纳姆滚子数量对应的端盖孔槽；所述麦克纳姆滚子的滚轴与所述端盖孔槽配合连接；所述第一驱动电机的驱动轴穿过所述第一端盖和/或所述第二端盖，所述第一驱动电机的壳体与所述第一端盖或第二端盖可拆装连接。

进一步的，所述第一左轮和第二右轮的麦克纳姆滚子的轴向方向相同，所述第二左轮和第一右轮的麦克纳姆滚子的轴向方向相同，且第一左轮和第二左轮的麦克纳姆滚子的轴向方向垂直。