[实用新型]一种具有麦克纳姆轮的绘画装置

权利要求书

1.一种具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，包括：

驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动电机组、左轮组和右轮组，所述左轮组包括第一左轮和第二左轮，所述右轮组包括第一右轮和第二右轮，所述第一左轮、第二左轮、第一右轮和第二右轮采用麦克纳姆轮,所述第一驱动电机组用于驱动左轮组和右轮组转动；

底盘结构，所述底盘结构与所述驱动机构相连接；

夹持机构，所述夹持机构通过第二驱动装置与底盘结构相连接，所述夹持机构用于夹持画笔或者沙漏；所述第二驱动装置用于驱动夹持机构移动；

控制模块，所述控制模块用于根据接收到的控制信号来控制第一驱动电机组和第二驱动装置的工作状态。

2.如权利要求1所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述第一驱动电机组包括第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动第一左轮运动，所述第二驱动电机用于驱动第二左轮运动，所述第三驱动电机用于驱动第一右轮运动，所述第四驱动电机用于驱动第二右轮运动。

3.如权利要求2所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述第一左轮、第二左轮、第一右轮和第二右轮均包括麦克纳姆轮本体；

所述第一驱动电机的驱动轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述第一驱动电机的驱动轴转动；所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；所述第一端盖和/或所述第二端盖设置有与所述麦克纳姆滚子数量对应的端盖孔槽；所述麦克纳姆滚子的滚轴与所述端盖孔槽配合连接；所述第一驱动电机的驱动轴穿过所述第一端盖和/或所述第二端盖，所述第一驱动电机的壳体与所述第一端盖或第二端盖可拆装连接。

4.如权利要求3所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述第一左轮和第二右轮的麦克纳姆滚子的轴向方向相同，所述第二左轮和第一右轮的麦克纳姆滚子的轴向方向相同，且第一左轮和第二左轮的麦克纳姆滚子的轴向方向垂直。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括驱动安装壳体和第五驱动电机，所述夹持机构包括夹持臂和夹持部，所述夹持部用于对画笔或者沙漏进行固定，所述夹持部可拆卸设置于所述夹持臂的一端，所述夹持臂的另一端与所述第五驱动电机的驱动轴转动连接；

当第五驱动电机处于工作状态时，所述第五驱动电机的驱动轴转动控制夹持臂移动，进而带动夹持部移动。

6.如权利要求1-4中任意一项所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述绘画装置还包括车形壳体，所述车形壳体与所述底盘结构可拆卸连接。

7.如权利要求1-4中任意一项所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述绘画装置还包括与控制电性连接的通信模块，所述通信模块用于将接收到控制信号传输至控制模块。

8.如权利要求7所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述通信模块包括无线通信模块，所述无线通信模块包括GPRS模块或者WIFI模块或者NB-IOT模块。

9.如权利要求1-4中任意一项所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述底盘结构与所述驱动机构之间可拆卸连接。

10.如权利要求1-4中任意一项所述的具有麦克纳姆轮的绘画装置，其特征在于，所述绘画装置还包括与控制模块、第一驱动电机组和第二驱动装置电性连接的电源模块，所述电源模块用于给所述绘画装置供电。