[实用新型]可实现方棒自动堆垛的工装夹具及方棒堆垛机器人

权利要求书

1.一种可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：包括，

连接板；

第一连接装置，所述第一连接装置的一端与所述连接板连接；

第一吸取装置，所述第一吸取装置与所述第一连接装置的另一端连接，用于对方棒吸取；

第二吸取装置，所述第二吸取装置与所述连接板连接，所述第二吸取装置设于所述第一吸取装置的两侧，用于对层托、底托的吸取。

2.根据权利要求1所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：所述第一吸取装置包括主吸取装置、侧吸取装置和定位装置，其中，

所述主吸取装置与所述第一连接装置连接，用于对方棒的一侧面进行吸取；

所述定位装置的一端与所述主吸取装置连接，另一端与所述侧吸取装置连接，用于对所述侧吸取装置移动行程进行定位；

所述侧吸取装置与所述主吸取装置垂直设置，以使得所述侧吸取装置对所述方棒另一侧面进行吸取；

所述主吸取装置的吸取面与所述侧吸取装置的吸取面相互垂直。

3.根据权利要求2所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：所述主吸取装置包括主安装板和主吸取件，所述主吸取件的数量为多个，多个所述主吸取件均与所述主安装板连接，布设于所述主安装板的一侧面。

4.根据权利要求3所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：所述侧吸取装置包括侧安装板和侧吸取件，所述侧吸取件的数量为多个，多个所述侧吸取件均与所述侧安装板连接，布设于所述侧安装板靠近所述主吸取装置的一侧面。

5.根据权利要求4所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：所述主吸取件与所述侧吸取件均为吸盘。

6.根据权利要求2-5任一项所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：所述定位装置为气缸。

7.根据权利要求1-5任一项所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：所述第一连接装置包括升降装置和弹性件，所述升降装置一端与所述连接板连接，另一端与所述第一吸取装置连接，所述弹性件设于所述升降装置上，对所述第一吸取装置的移动行程进行限位。

8.根据权利要求7所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：所述第二吸取装置包括第二安装板和第二吸取件，所述第二安装板一端与所述连接板连接，另一端与所述第二吸取件连接。

9.根据权利要求1所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置分别与所述第一连接装置、第一吸取装置和第二吸取装置电连接，控制所述第一连接装置、所述第一吸取装置和所述第二吸取装置动作。

10.一种方棒堆垛机器人，其特征在于：包括机器人本体和如权利要求1-9任一项所述的可实现方棒自动堆垛的工装夹具，所述可实现方棒自动堆垛的工装夹具与所述机器人本体连接，所述机器人本体为六轴机器人。