[实用新型]一种用于协作机器人的关节驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种用于协作机器人的关节驱动装置，包括机械上臂、固定卡块、传动杆和机械下臂，所述机械下臂的顶端设有机械上臂，所述机械下臂的顶端固定连接有连接结构，所述机械下臂和机械上臂之间通过连接结构固定连接，所述机械下臂的一端固定连接有传动结构，所述传动结构的顶端固定连接有传动杆，且传动杆的一端固定连接有固定卡块，所述机械上臂和传动杆之间通过固定卡块固定连接。本实用新型通过连接结构和传动结构之间的分体结构，不再是直接在关节处安装驱动装置，当机械臂工作时，改变原先直接施力在上臂和下臂的连接处的方式，受力的点还是在关节的连接点连接结构处，但是机械臂发力的点在传动结构处。

技术领域

本实用新型涉及智能机械技术领域，具体为一种用于协作机器人的关节驱动装置。

背景技术

机器人的关节驱动装置是一种通过电机驱动机器人的关节旋转拉动，达到搬运物体和驱动机械臂运动的作用，但是现有的一种用于协作机器人的关节驱动装置存在很多问题或缺陷：

第一，传统的一种机器人的关节驱动装置，是直接在关节处安装驱动装置，当机械臂工作时，直接施力在上臂和下臂的连接处，长期使用连接处的关节会磨损较严重，装置的使用寿命有限；

第二，传统的一种机器人的关节驱动装置，机器人的关节处使用的是旋钮固定两组机械臂的方式，旋钮是使用螺纹卡合，长时间使用螺纹之间的摩擦会导致连接处松动，影响固定效果；

第三，传统的一种机器人的关节驱动装置，电机直接施力在连接处，没有缓冲，电机启动时施力较大，易用力过猛导致装置损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于协作机器人的关节驱动装置，以解决上述背景技术中提出的长期使用连接处的关节会磨损较严重、长时间使用螺纹之间的摩擦会导致连接处松动和电机易用力过猛导致装置损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于协作机器人的关节驱动装置，包括机械上臂、固定卡块、传动杆和机械下臂，所述机械下臂的顶端设有机械上臂，所述机械下臂的顶端固定连接有连接结构，所述机械下臂和机械上臂之间通过连接结构固定连接，所述机械下臂的一端固定连接有传动结构，所述传动结构的顶端固定连接有传动杆，且传动杆的一端固定连接有固定卡块，所述机械上臂和传动杆之间通过固定卡块固定连接。

优选的，所述连接结构的内部依次设置有连接卡块、球形卡接槽和球形卡接块，所述连接卡块与机械上臂之间固定连接，所述连接卡块的底端固定连接有球形卡接槽，所述球形卡接槽的底端设有与球形卡接槽相互配合的球形卡接块，且球形卡接块和球形卡接槽之间呈活动卡合设置，所述球形卡接块与机械下臂之间固定连接。

优选的，所述传动结构的内部依次设置有传动外涡轮、传动内涡轮、固定架体和伺服电机，所述固定架体与机械下臂之间固定连接，所述固定架体的一端固定连接有伺服电机。

优选的，所述固定架体的内部中间位置处设置有传动外涡轮，且传动外涡轮和固定架体之间构成卡合结构。

优选的，所述传动外涡轮的内部中间位置处贯穿有传动内涡轮，且传动内涡轮和固定架体之间构成螺纹卡合结构。

优选的，所述传动内涡轮与固定架体之间通过固定轴固定连接，所述传动内涡轮和伺服电机之间通过固定轴固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于协作机器人的关节驱动装置不仅实现了关节驱动和关节之间采用分体式设置，实现了球形的卡合连接减少活动时连接处的摩擦延长使用寿命，而且实现了在电机和传动杆之间设有缓冲结构：

(1)通过连接结构和传动结构之间的分体结构，不再是传统的直接在关节处安装驱动装置，当机械臂工作时，改变原先直接施力在上臂和下臂的连接处的方式，受力的点还是在关节的连接点连接结构处，但是机械臂发力的点在传动结构处，传动结构通过传动杆与机械上臂固定连接，当传动杆跟着传动外涡轮旋转时，带动机械上臂左右翻转；