[实用新型]一种低成本的地面循迹工业机器人

说明书

本实用新型公开一种低成本的地面循迹工业机器人，包括运输车，所述运输车包括本体、两个驱动轮和一个万向轮，本体上设有驱动组件、主控制器、定位装置、循迹传感器和电源，主控制器与驱动组件、工位传感器、循迹传感器和电源连接，所述地面上设有轨迹，所述运输车沿轨迹行走。本方案能够低成本地实现运输车携带物料在预定的轨迹上运输，如需改变行驶轨迹，只需重新设计地面的轨迹，操作简便。两个驱动轮和一个万向轮的设计能够提高运输车转向的灵活性，简化转向结构设计。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种低成本的地面循迹工业机器人。

背景技术

在中小企业生产中，很多场合都需要能够按特定轨迹运动的轮式机器人来完成两地或多地的物料运载任务。还有部分企业还需要这类机器人完成简单的颗粒物料、粉末物料、液态流质物料的简单定量配料任务。

现阶段的智能轮式移动机器人技术，普遍采用多基站无线定位技术，例如超宽带(UWB)高精度定位，多应用于高端轮式机器人产品，但这样的系统成本偏高，不能满足低端用户需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种低成本的地面循迹工业机器人，该机构能够利用低成本实现物料在预定轨迹上的运输。

本实用新型的技术方案为：一种低成本的地面循迹工业机器人，包括运输车，所述运输车包括本体、两个驱动轮和一个万向轮，本体上设有驱动组件、主控制器、定位装置、循迹传感器和电源，主控制器与驱动组件、工位传感器、循迹传感器和电源连接，所述地面上设有轨迹，所述运输车沿轨迹行走。其中，本方案能够低成本地实现运输车携带物料在预定的轨迹上运输，如需改变行驶轨迹，只需重新设计地面的轨迹，操作简便。两个驱动轮和一个万向轮的设计能够提高运输车转向的灵活性，简化转向结构设计。

所述驱动轮位于本体后部的两侧，所述万向轮位于本体前部的中心位置。

所述运输车还包括支撑轮，所述支撑轮位于本体前部的两侧。其中，支撑轮用于运输车转弯时提供支撑，防止运输车侧翻。

所述支撑轮为悬空设计。

所述本体上还设有障碍检测传感器。

所述障碍检测传感器采用超声波测距器。

所述驱动组件包括两个带编码器的电动机，每个电动机分别独立控制一个驱动轮。其中，运输车需要转向时，通过驱动组件给两个驱动轮提供不同的速度来实现。电动机采用带编码器的直流电动机，驱动轮由带编码器的直流电动机驱动，当直流电动机在内置的驱动板的控制下转动时，编码器发出的反馈脉冲由驱动板反馈到主控制器，主控制器通过2个直流电动机的编码器反馈的脉冲个数，就可以粗略判断出机器人所在位置，配合工位前的线段编码，就可以实现机器人在对应工位的准确定位。

所述地面的轨迹采用磁性油漆或电缆，所述轨迹以线段编码方式设计。其中，运输车沿轨迹行驶，在指定工位以线段编码方式画线，可命令运输车在中途顶点停留。

所述主控制器采用单片机。

所述循迹传感器采用红外线循迹传感器，两个循迹传感器位于本体的前部两侧。

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

本低成本的地面循迹工业机器人采用在路面或车间地坪设置轨迹，低成本的实现了物料在预定轨迹上的运输。如果需要改变行驶轨迹，只需重新使用油漆画线或铺设地面引导电缆，工作过程极其简单。轨迹采用线段编码方式，定位精度高，降低成本。运输车采用五轮设计，简化操控设计。

附图说明

图1为低成本的地面循迹工业机器人的结构示意图。

图2为运输车的控制逻辑图。

图3为实施例2的过程示意图。