[实用新型]一种井下水仓清淤智能机器人

说明书

本实用新型公开了一种井下水仓清淤智能机器人，涉及机器人技术领域，具体为远程集控后台、主控制器、本地监控后台、通信系统、机器人电控系统和机器人机械机构系统，所述远程集控后台包括远程操作站和主控器，所述本地监控后台包括现场遥控操作APP，所述通信系统包括无线Mesh通信网络，所述机器人电控系统包括电机及其驱动模块、智能检测模块、视觉采集模块、语言交互模块、超声波测距模块和红外模块。该井下水仓清淤智能机器人，实现无人化清淤作业，清仓用时短，效率高。该智能机器人拥有独立可调动力系统，实现自主行走，自主辨识作业场景。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种井下水仓清淤智能机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人的产生对于社会的发展而言，具有非常好的推动作用。

机器人被广泛应用于各行各业，在井下水仓清淤领域同样有机器人的身影，这类的机器人主要是对井下水仓进行清淤，属于清洁类机器人，对于这样的机器人，需要具有一定的清淤动作能力以及排淤能力。

现有的井下水仓清淤工作尚处于人工清淤阶段，自动化设备项目也还尚处于研发阶段，很多方面的技术尚不够成熟，人工清淤的工作模式耗费人力物力，在未来必将淘汰，而现有的智能机器人，在面临井下水仓环境时，无法自主行走，避障能力有限，对于井下环境的监测能力有限，同时，在自身的控制方面也存在很大的局限性，比如只能接受人工控制，或勉强能够接受自动控制，而不能够接受遥控控制。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种井下水仓清淤智能机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种井下水仓清淤智能机器人，包括远程集控后台、主控制器、本地监控后台、通信系统、机器人电控系统和机器人机械机构系统，所述远程集控后台包括远程操作站和主控器，所述本地监控后台包括现场遥控操作APP，所述通信系统包括无线Mesh通信网络，所述机器人电控系统包括电机及其驱动模块、智能检测模块、视觉采集模块、语言交互模块、超声波测距模块和红外模块，所述智能检测模块包括多传感器和避障检测子模块，所述机器人机械机构系统包括机架总成、物料收集机构、驱动马达、升降油缸、转向油缸、人工控制台、行走底盘、油泵电机、输送泵出口和液压系统，其中：

机架总成承载整个机器人机械机构系统；

物料收集机构为螺旋集料，提斗输送至主料斗，适合浓度变化大的物料的运送(物料浓度30％--80％)，保证现场煤泥清理干净，其摆动角度为120°，输送机和螺旋集料组合成一体，升降行程可达500mm，以便适应各种条件下物料的收集；

驱动马达用于驱动物料收集机构；

升降油缸用于控制物料收集机构完成升降动作；

转向油缸用于机器人机械机构系统转向，其转弯半径小于2m；

人工控制台用于人工控制机器人机械机构系统；

行走底盘用于机器人机械机构系统进行正常行动，行走底盘为液压四轮驱动，其爬坡能力为±18度；

油泵电机用于为机器人机械机构系统提供动力；

输送泵出口用于排淤，采用柱塞泥浆泵输送煤泥，浓度高，颗粒大，距离远，水平距离不低于1000米，垂直150米，输送颗粒≤30mm，流量30m3/h。

可选的，所述主控制器所实现的功能包括：

a.与机器人各系统进行通信和控制；

b.通过搭载Linux操作系统对机器人同一时间需要进行的工作进行多线程分级管理；