[实用新型]一种桌面六轴机器人装置

说明书

本实用新型公开一种桌面六轴机器人装置，包括基座、一轴伺服电机、一轴减速装置、二轴伺服电机、二轴减速装置、大臂、三轴伺服电机、第一同步轮、三轴同步带、第二同步轮、三轴减速装置、四轴伺服电机、四轴减速装置、小臂、五轴伺服电机、轴承、第三同步轮、第四同步轮、五轴同步带、固定法兰、五轴输出轴、六轴伺服电机、一轴固定座、二轴固定座、四轴固定座、传动轴承、传动轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、六轴安装座；能够达到提高精度的目的和提高承载力的目的。并且本装置结构简单，制造成本较低，并且在使用时安装方便迅速，提高效率。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种桌面六轴机器人装置。

背景技术

目前，传统的机器人主要应用于3C电子、仓储物流、医疗、日化品和机加工等行业，也逐渐开始在服务、教育领域有所应用。桌面级别的机器人目前也广泛的应用于市场。但是，目前的桌面机器人采用步进电机和舵机驱动方案，由于步进电机和舵机容易丢步，导致末端精度低，可承载能力较差。而且现有的桌面机器人结构复杂，制造成本高，并且安装步骤繁琐，在使用时不利于安装。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种桌面六轴机器人装置，以解决现有技术中的桌面机器人采用步进电机和舵机驱动方案，由于步进电机和舵机容易丢步，导致末端精度低，可承载能力较差。而且现有的桌面机器人结构复杂，制造成本高，并且安装步骤繁琐在使用时不利于安装的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桌面六轴机器人装置，包括基座、所述基座上设置有一轴伺服电机；所述一轴伺服电机输出端设置有一轴减速装置，所述一轴减速装置输入端与所述一轴伺服电机连接，所述一轴减速装置输出端连接有二轴伺服电机；

所述二轴伺服电机输出端设置有二轴减速装置；所述二轴减速装置输入端与所述二轴伺服电机连接，所述二轴减速装置输出端连接有大臂；所述大臂远离所述二轴减速装置一端设置有三轴减速装置；

所述大臂一侧连接有三轴伺服电机；所述三轴伺服电机输出端设置有第一传动装置；所述第一传动装置输入端与所述三轴伺服电机连接，所述第一传动装置输出端与所述三轴减速装置输入端连接；

所述三轴减速装置输出端连接有四轴伺服电机；所述四轴伺服电机输出端设置有四轴减速装置；所述四轴减速装置输入端与所述四轴伺服电机输出端连接，所述四轴减速装置输出端连接有小臂；

所述小臂远离所述四轴减速装置一端设置有五轴输出轴；所述小臂上设置有五轴伺服电机和第二传动装置；所述五轴伺服电机输出端与所述第二传动装置输入端连接，所述第二传动装置输出端与所述五轴输出轴输入端连接；

所述五轴输出轴输出端连接有六轴伺服电机；所述六轴伺服电机输出端连接有固定法兰。

进一步的，所述一轴伺服电机竖直连接于所述基座顶部。

进一步的，所述二轴伺服电机水平设置。

进一步的，所述大臂与所述二轴伺服电机输出轴轴线方向垂直设置。

进一步的，所述第一传动装置包括第一同步轮、第二同步轮和三轴同步带；所述第一同步轮套接在所述三轴伺服电机输出轴上；所述第二同步轮套接在所述三轴减速装置输入轴上；所述三轴同步带一端套在所述第一同步轮上，另一端套在所述第二同步轮上。

进一步的，所述四轴伺服电机输出轴的轴线方向与所述二轴伺服电机的输出轴的轴线方向垂直。

进一步的，所述小臂与所述四轴伺服电机输出轴轴线平行设置。

进一步的，所述第二传动装置包括第三同步轮、第四同步轮和五轴同步带；所述第三同步轮套设在所述五轴伺服电机输出端，所述第四同步轮套设在所述五轴输出轴的输入端；所述五轴同步带一端套设在所述第三同步轮上，另一端套设在所述第四同步轮上。