[实用新型]一种桌面六轴机器人装置

权利要求书

1.一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，包括基座、所述基座上设置有一轴伺服电机；所述一轴伺服电机输出端设置有一轴减速装置，所述一轴减速装置输入端与所述一轴伺服电机连接，所述一轴减速装置输出端连接有二轴伺服电机；

所述二轴伺服电机输出端设置有二轴减速装置；所述二轴减速装置输入端与所述二轴伺服电机连接，所述二轴减速装置输出端连接有大臂；所述大臂远离所述二轴减速装置一端设置有三轴减速装置；

所述大臂一侧连接有三轴伺服电机；所述三轴伺服电机输出端设置有第一传动装置；所述第一传动装置输入端与所述三轴伺服电机连接，所述第一传动装置输出端与所述三轴减速装置输入端连接；

所述三轴减速装置输出端连接有四轴伺服电机；所述四轴伺服电机输出端设置有四轴减速装置；所述四轴减速装置输入端与所述四轴伺服电机输出端连接，所述四轴减速装置输出端连接有小臂；

所述小臂远离所述四轴减速装置一端设置有五轴输出轴；所述小臂上设置有五轴伺服电机和第二传动装置；所述五轴伺服电机输出端与所述第二传动装置输入端连接，所述第二传动装置输出端与所述五轴输出轴输入端连接；

所述五轴输出轴输出端连接有六轴伺服电机；所述六轴伺服电机输出端连接有固定法兰。

2.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述第一传动装置包括第一同步轮、第二同步轮和三轴同步带；所述第一同步轮套接在所述三轴伺服电机输出轴上；所述第二同步轮套接在所述三轴减速装置输入轴上；所述三轴同步带一端套在所述第一同步轮上，另一端套在所述第二同步轮上。

3.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述第二传动装置包括第三同步轮、第四同步轮和五轴同步带；所述第三同步轮套设在所述五轴伺服电机输出端，所述第四同步轮套设在所述五轴输出轴的输入端；所述五轴同步带一端套设在所述第三同步轮上，另一端套设在所述第四同步轮上。

4.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述一轴伺服电机竖直连接于所述基座顶部。

5.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述二轴伺服电机水平设置。

6.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述大臂与所述二轴伺服电机输出轴轴线方向垂直设置。

7.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述四轴伺服电机输出轴的轴线方向与所述二轴伺服电机的输出轴的轴线方向垂直。

8.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述小臂与所述四轴伺服电机输出轴轴线平行设置。

9.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述小臂远离所述四轴减速装置一端侧壁开有贯穿另一侧的轴承孔，所述轴承孔内安装有轴承；所述五轴输出轴安装在所述轴承内。

10.根据权利要求1所述的一种桌面六轴机器人装置，其特征在于，所述六轴伺服电机输出轴的轴线方向与所述五轴输出轴轴线方向垂直设置。