[实用新型]一种锂电池柔性抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种锂电池柔性抓取机构，包括横梁支架，横梁支架上设置有沿左右方向延伸的水平滑轨，左夹爪和右夹爪均滑动安装于水平滑轨上，横梁支架上还设置有沿左右方向延伸的左丝杆和右丝杆，且左丝杆的螺纹旋向和右丝杆的螺纹旋向相反，右丝杆的右端与力矩伺服电机的电机轴连接传动，左夹爪的螺母套装于左丝杆上，右夹爪的螺母套装于右丝杆上。本实用新型的有益效果是：实现不同尺寸电池模组的夹紧和抓取，实现自动化自适应抓取锂电池模组，实现对夹爪位置的固定，保持夹紧力。

技术领域

本实用新型涉及废旧锂电池包拆解装置技术领域，特别是一种锂电池柔性抓取机构，用于废旧锂电池包拆解时对锂电池模组的抓取。

背景技术

对于废旧锂电池包拆解领域，现有废旧电池抓取机构在换产品型号时，需要人工对抓取机构进行调整，由于回收来的锂电池结构、外形尺寸的多样性、以及小批量生产，调整工序消耗大量人工和时间，因而对电池模组的抓取机构提出更高的要求，以便实现电池包拆解过程向自动化、智能化转变。同时，工作过程中，气缸驱动两侧夹爪向中间同步运动直到夹紧模组，当气缸夹紧力过大时易损伤电池模组，夹紧力过小时夹不紧模组，抓取机构夹紧模组动作过程中易移位。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种锂电池柔性抓取机构，能够自动适应锂电池模组长度，用于替代人工吊装锂电池模组的机构，提高拆解过程的自动化水平。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种锂电池柔性抓取机构，包括横梁支架，横梁支架上设置有沿左右方向延伸的水平滑轨，横梁支架的底部设置有左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪均滑动安装于水平滑轨上，横梁支架上还设置有沿左右方向延伸的左丝杆和右丝杆，左丝杆和右丝杆同轴设置，且左丝杆的螺纹旋向和右丝杆的螺纹旋向相反，左丝杆和右丝杆的两端均可旋转地安装于横梁支架上，且左丝杆的右端与右丝杆的左端固定连接，右丝杆的右端与力矩伺服电机的电机轴连接传动，左夹爪和右夹爪均固定设置有螺母，左夹爪的螺母套装于左丝杆上并通过螺纹配合连接，右夹爪的螺母套装于右丝杆上并通过螺纹配合连接。

由于左丝杆的螺纹旋向和右丝杆的螺纹旋向相反，当力矩伺服电机驱动左丝杆和右丝杆同时旋转时，左丝杆和右丝杆分别驱动左夹爪和右夹爪相相反的方向运动，从而通过控制矩伺服电机的旋转方向即可实现左夹爪和右夹爪相互靠近或相互远离，实现夹取和放开的动作。

使用过程中，左夹爪和右夹爪向中间同步运动直到夹紧模组，直到力矩伺服电机通过力矩反馈达到设定值时停止运动。实验证明可以通过力矩模式的伺服电机驱动左右旋的丝杆做直线移以实现不同尺寸电池模组的夹紧和抓取，实现自动化自适应抓取锂电池模组这种结构在实际的应用中可靠、稳定。

优选的，所述的力矩伺服电机固定安装于横梁支架上。

优选的，所述的左丝杆的左侧与电磁刹车器连接，当力矩伺服电机停止动作时，电磁刹车器工作，限制左丝杆和右丝杆转动，实现对夹爪位置的固定，保持夹紧力。

优选的，电磁刹车器固定安装于横梁支架上。

优选的，所述的左夹爪和右夹爪的底部均设置有用于支撑电池模组的底托块。

优选的，所述的左夹爪设置有用于探测电池模组的反射式光电传感器。

优选的，所述的右夹爪设置有用于探测电池模组的反射式光电传感器。

本实用新型具有以下优点：

本实用新型由于左丝杆的螺纹旋向和右丝杆的螺纹旋向相反，当力矩伺服电机驱动左丝杆和右丝杆同时旋转时，左丝杆和右丝杆分别驱动左夹爪和右夹爪相相反的方向运动，从而通过控制矩伺服电机的旋转方向即可实现左夹爪和右夹爪相互靠近或相互远离，实现夹取和放开的动作。实现不同尺寸电池模组的夹紧和抓取，实现自动化自适应抓取锂电池模组。

电磁刹车器的设置，能够限制左丝杆和右丝杆转动，实现对夹爪位置的固定，保持夹紧力。