[实用新型]一种连杆机械手臂抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种连杆机械手臂抓取装置，包括固定底座和旋转底座，所述旋转底座位于所述固定底座的上方，且所述固定底座底部装配有底座舵机，所述底座舵机的输出端贯穿所述固定底座与所述旋转底座连接；所述旋转底座两侧分别活动设有对称设置的主动连杆和被动连杆，所述主动连杆和所述被动连杆顶端连接有连接座，且所述旋转底座内设有旋转舵机，所述旋转舵机的输出端与所述主动连杆连接。有益效果：通过底座舵机传动旋转底座，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机传动主动连杆配合被动连杆实现连接座沿主动连杆支点进行旋转，另外手掌舵机配合夹爪实现相邻夹爪对物件的夹取，调节简单，实用性强，易于拆卸维修。

技术领域

本实用新型涉及连杆机械手臂技术领域，具体来说，涉及一种连杆机械手臂抓取装置。

背景技术

在青少年机器人竞赛中，会遇到利用连杆类机械手臂抓取物体完成任务的问题，和工业应用高成本高精度相比，青少年在机器人比赛过程中，现有的连杆类机械手臂控制4个舵机可实现物体抓取，但是其控制较为复杂，且由于此类机械手臂结构复杂，零件损坏后维修复杂，增加了用户的成本。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型的目的是提出一种连杆机械手臂抓取装置，通过底座舵机传动旋转底座，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机传动主动连杆配合被动连杆实现连接座沿主动连杆支点进行旋转，另外手掌舵机配合夹爪实现相邻夹爪对物件的夹取，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种连杆机械手臂抓取装置，包括固定底座和旋转底座，所述旋转底座位于所述固定底座的上方，且所述固定底座底部装配有底座舵机，所述底座舵机的输出端贯穿所述固定底座与所述旋转底座连接；

所述旋转底座两侧分别活动设有对称设置的主动连杆和被动连杆，所述主动连杆和所述被动连杆顶端连接有连接座，且所述旋转底座内设有旋转舵机，所述旋转舵机的输出端与所述主动连杆连接；

所述连接座远离所述主动连杆一侧连接有上掌板，所述上掌板两侧通过铜柱连接有下掌板，所述上掌板和所述下掌板之间通过旋转轴连接有两组相互啮合的夹爪，且其中一组所述夹爪连接有位于所述上掌板顶端的手掌舵机；

所述夹爪与所述下掌板之间设有垫片。

进一步的，所述夹爪为圆弧形结构，且所述夹爪相靠近一侧为相互啮合的弧形齿轮结构。

进一步的，所述主动连杆和所述被动连杆分别为两组，且两组所述主动连杆和所述被动连杆平行设置。

进一步的，所述主动连杆和所述被动连杆两端分别通过螺钉与所述旋转底座和所述连接座连接。

进一步的，所述上掌板与所述连接座组合呈T字形结构。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过底座舵机传动旋转底座，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机传动主动连杆配合被动连杆实现连接座沿主动连杆支点进行旋转，另外手掌舵机配合夹爪实现相邻夹爪对物件的夹取，调节简单，实用性强，易于拆卸维修。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的连杆机械手臂抓取装置的立体示意图；

图2是根据本实用新型实施例的连杆机械手臂抓取装置的侧视示意图。

图中：